GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理,《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》英文原版教程由伦敦大学学院Paul D.Groves博士编著。本书介绍了惯性传感器原理；惯性导航；卫星导航系统（涵盖GPS，GLONASS，GALILEO等）；卫星导航处理；陆地无线电导航；航迹推算、姿态高度测量；特征匹配；组合导航系统原理及分析。主要内容包括：惯性/卫星组合（组合结构、建模）；惯性导航对准与零速修正；多传感器组合导航；故障检测与完整性监测。 《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》不仅全面系统地介绍了卫星导航、惯性导航、陆地无线电导航、航位推算、特征匹配以及组合导航的基本原理和研究现状，而且《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》还具有以下两个鲜明的特点：（1）全书详细介绍了各种导航定位用传感器和设备。除了惯性传感器和卫星导航接收机以外，作者还讨论了大量其他导航定位技术中使用的传感器和设备，介绍了其工作原理，给出了其误差模型。如陆基无线电导航中，就包括罗兰及差分罗兰系统、仪表着陆系统、WLAN室内定位、UWB室内定位等。在航位推算系统中，则涵盖磁罗盘、气压和雷达高度计、里程计、多普勒雷达、声纳、测速仪等。书中还讨论了各种特征匹配导航系统。（2）将导航定位中的各种核心 算法和模型作为重点，进行了系统论述。书中不仅对涉及的每种传感器和测量设备，给出了输出模型、误差模型、应用于组合导航时的系统模型及测量模型，还从组合导航应用的角度，详细地讨论各种典型组合导航系统的组合结构、组合模型以及组合导航的故障检测与完好性监测。 收缩

对GPS/SINS组合导航的工作原理和模型建立进行详细的分析,设置了两个传感器。提出一种基于信息融 合的导航参数最优估计滤波方法。通过计算机仿真说明该方法可提高导航系统的计算精度和速度,有较好的容错性和 环境适应性,具有实际使用价值

SINS/GPS组合导航系统仿真，马媛，杨树兴，本文利用Matlab/Simulink的仿真环境，建立了SINS/GPS组合导航系统仿真系统。首先由轨迹发生器产生所需的模拟导航参数和IMU参数，并根据惯�

本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤波技术实现了SINS和GPS的组合导航。

SINS/GPS组合导航滤波算法研究与工程应用实现，卡尔曼滤波仿真。

GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘

GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理 (第二版)配套光盘资源（包含MATLAB程序），特别是MATLAB程序具有极大参考价值喔。

本文以车辆、舰船组合导航定位问题为背景，将扩展卡尔曼滤波算法应用于INS/GPS组合导航系统中。首先具体介绍了扩展卡尔曼滤波方法以及INS/GPS组合导航系统。然后针对两个具体的组合导航问题，建立组合导航模型，设计了基于扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波算法。最后应用Matlab语言对所设计的算法进行仿真，并对仿真结果进行分析。理论分析及仿真结果表明，扩展卡尔曼滤波在一定条件下是处理非线性状态估计的一种行使有效而设计简单的滤波方法。

组合导航系统故障检测通常采用基于卡尔曼滤波器的设计方法，例如Mehra 提出的特性检验 法［1］，Brumaback 提出的状态残差!2 检验法［2］以及Da 对该方法提出的改进算法［3］等，其检测性能主 要取决于残差对故障的敏感度。本文基于CarIson 的联合滤波器［4］，提出了由全局估计与各局部估计 之差构造检验统计量，利用!2 检验对全局估计与局部估计的一致性进行检验，来判别系统是否出现 了故障，在此基础上进一步讨论了故障分离方法。作为应用，将该方法用于某车载SINS / GPS（捷联 惯导系统/ 全球定位系统）组合导航系统的故障检测

GPS系统是车辆导航系统的主要导航信息源，由于GPS定位性能有其无 法克服的局限性，组合导航系统通过多个定位信息源能够提供更好的系统性 能。在车辆导航定位系统中，无线数据传输实现方法也是近年来实际应用研究 的重点，为了使车辆导航系统功能进行扩展，需要将车辆的定位数据进行无线 传输。车辆导航系统中这两个方面的研究具有一定的实际意义。在本文中主要 研究GPS(全球导航定位系统)/DR(航位推算系统)组合导航系统和GPS/GSM (全球移动通信系统)车载应用系统实现。