5.变换矩阵求逆
如果知道坐标系｛B｝相对于｛A｝的描述。希望得到｛A｝相对于｛B｝的描述，这是个齐次变换求逆问题。
对4*4矩阵直接求逆；
利用齐次变换矩阵的特点，简化矩阵求逆运算。
求逆问题可以描述为：已知 ，求解 。
利用旋转矩阵正交性
利用复合变换公式(2.13) ,求出 在{B}中描述。
上海电机学院 机械学院
2021-12-05 19:03:48
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2021-11-20 17:14:57
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在机器人运动中经常涉及到坐标变换，而根据旋转矩阵求欧拉角需要考虑坐标轴的旋转顺序，文档中列出了不同选择顺序对应的旋转矩阵以及相应的求解欧拉角公式
2021-11-09 15:22:35
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