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利用 串口+DMA+IDLE中断+无锁队列，提高串口接收效率 接收会产生的中断有三种： - 串口空闲中断：正常接收（小于 dma 设置的 buffer_size 时） - DMA传输完成中断：刚好为 dma 设置的 buffer_size 时，不过一般也不会出现， 如果出现了的话也应该增加缓冲区大小 - DMA的半传输中断：（这里没有用到，如果内存有限制可以自行开启） 注意： - 环形队列的缓冲区要设置为 2 的幂次方的大小 - 串口中断一般可以设置为最低优先级，因为是 DMA后台自动接收的， 所以中断优先级最低并不会丢失数据 - 用户缓存 buff_read 可以随意设置，没有限制，但为了节省内存， 一般小于等于 DMA 的接收缓存 usart_buff_rx

基于STM32F103芯片串口通信例程，主要是串口1接收到数据后，再发送出去。通过环形队列来接收串口数据，可以边收边解析，达到缓冲作用，可以做较大数据接收。目前的例程没有通信协议，只是在接收时，以判断数据串有回车信号，就认为该数据串接收完成。

在极端情况下，可能会出现有车的方向红灯禁行，没车的方向绿灯通行的现象。这种方式低效、严重依赖于交管部门的工作效率，且一般只能在交通恶化后才可能介入，不能提前预防。为此本文提出了一种基于CAN总线的红绿灯动态调整系统，它能够根据实际交通状况实时调整红绿灯时间，可以降低道路拥堵几率，保障交通畅通。

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内容概要：通过带着读者手写openlayers6 绘制扇形及环形，了解 地图容器核心原理。在手写openlayers6 绘制扇形及环形源码的过程中会摘取openlayers中的核心逻辑，简化代码实现过程，保留核心功能，例如：vue3接入openlayers openlayers绘制环形 openlayers绘制扇形 适合人群：具备一定编程基础，工作1-3年的web前端或webGIS研发人员 能学到什么：①vue3+vite；②地图容器相关知识。 阅读建议：此资源以开发绘制扇形及环形学习其原理地图容器，不仅是代码编写实现也更注重内容上的需求分析和方案设计，所以在学习的过程要结合这些内容一起来实践，并调试对应的代码。

本代码模块是FIRST IN FIRST OUT 环形Buffer技术实现模块。是作者应用于嵌入式底层程序，上位机模块多个项目的成功模块案例。用C语言编写，可以应用于C++/C程序里。 该模块就包含两个文件，使用简单灵活方便。

针对多电机同步控制，国内外学者提出了多种算法和策略，但是这些策略对需要转速成一定比例的情况具有一定的局限性。文中在相邻交叉耦合控制策略和环形耦合控制策略的基础上，对比例同步系统相邻耦合误差的数学模型进行变换，将系统转化为近似同步系统，考虑系统各轴同步系数，结合传统交叉耦合控制结构，应用经典控制理论设计跟踪误差控制器和同步误差控制器。同时，针对系统可能出现的不确定性，文中设计了一种参数自整定模糊PID控制器。最后文章应用Matlab/Simulink对环形交叉耦合结构进行了计算机仿真，仿真结果表明，该环形交叉耦合结构模糊PID控制算法收敛速度快、稳定性能好，能很好的实现多电机比例协同控制。