单片机模糊PID控制双闭环直流调速系统研究

针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

制作工具来探索水下世界，并激发所有人成为DIY海洋探险家。 ROVMAKER的项目。基于Ardusub。

内含盖：模糊PID使用算法教程，如何运用simulink搭建PID模糊算法。毕业设计可用。PID模糊电机控制，可以更换控制对象，参数可调。

提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构，该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成，本文介绍了上述两种传感器的设计和标定，并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析，实验结果表明；所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息，可以满足机械手力控制的需要。

本硕博研究专用 其中常规PID和模糊PID是用仿真实现的，神经网络PID是用编程实现的。

使用Matlab中的Simulink来建立的模糊控制仿真，通过大偏差来利用模糊推理调整控制量，小偏差使用PID控制，根据误差E和误差的变化率EC及输出量U，设计模糊控制规则。其中压缩包里有模糊9条，25条以及49条的控制规则，最后会显示出误差E，误差率EC，以及输出U的输出波形图。

模糊PID和常规PID控制比较，输入和阶跃信号，对象为二阶模型

本文档可以实现模糊PID控制功能，供初学者借鉴~

1 引言　　智能水下机器人在海洋石油开发、矿物资源开采、打捞和军事等方面都有广泛的应用前景[1][2][3]。水下机器人已经开始取代过去由载人潜器和潜水员所承担的工作,尤其是在大深度和危险区域发挥了更大的优势。水下机器人运动控制的是嵌入式计算机系统,它需具有运动控制算法的实现、数据采集、与外设的通讯等功能[4][5][6]。本文以潜艇式有缆遥控水下机器人(ROV,Remotely Operated Vehicle)为对象设计了基于ARM9处理器的嵌入式控制系统,并进行了深度控制的仿真实验。　　2 ROV结构本文设计的可用于水下探测的ROV采用了开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器。可以在岸上控制