毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真matlab代码。。 资源里面部分代码展示： sensors=cell(8,1); %设置位于汽车前保险杠中央的前向远程毫米波雷达 sensors{1}=radarDetectionGenerator("SensorIndex",1,"Height",0.2,"MaxRange",174,... "SensorLocation",[egoCar.Wheelbase+ egoCar.FrontOverhang,0],"FieldOfView",[20,5]); %设置位于汽车后保险杠中央的前向远程毫米波雷达 sensors{2}=radarDetectionGenerator("SensorIndex",2,"Height",0.2,"Yaw",180,... "SensorLocation",[-egoCar.RearOverhang,0],"MaxRange",174,"FieldOfView",[20,5]);

3.1 匹配滤波 3.1.1 时域匹配滤波 雷达的距离分辨力与发射脉冲的宽度有关 [25] ，窄的脉冲宽度带来的优势是距 离分辨力高。但同时也带来问题，发射脉冲越窄，雷达发射平均功率也就越低， 从而直接影响了雷达的作用距离。如何在获得高距离分辨力的同时增大雷达的作 用距离？脉冲压缩处理较好地解决了作用距离和距离分辨能力的矛盾。而用作脉 冲压缩的网络实际上就是白噪声背景假设下的匹配滤波器。匹配滤波既可以在时 域进行，也可以在频域进行。由于FFT算法固有的快速特点，通常采用频域的数字 匹配滤波实现。 对于一个大时宽带宽积的信号  is t ，其脉冲压缩滤波器的脉冲响应可根据匹 配滤波原理求得     c 0i d h t Ks t t  (3-1) 式中， 0d t 表示脉冲压缩滤波器的延迟，可令其为零，K 为增益常数，可令其为1，   c  表示共轭。这时脉冲压缩滤波器输出表示如下      o is t s t h t  (3-2) 式中，符号表示卷积操作。 由傅里叶变换的性质可知，时域卷积相当于频域相乘。下面将时域运算转移 到频域进行讨论。  is n 的离散傅里叶变换(DFT)为其频谱  iS k ，即     1 2 / 0 , 0,1, , 1 N j nk N i i n S k s n e k N        (3-3) 脉冲响应  h n 的离散傅里叶变换(DFT)为滤波器传递函数  H k ，即     1 2 / 0 , 0,1, , 1 N j nk N n H k h n e k N        (3-4) 这时，输出信号  os n 为  iS k 和  H k 乘积的逆离散傅里叶变换的结果，即       1 2 / 0 1 , 0,1, , 1 N j nk N o i k s n S k H k e n N N       (3-5) 式中 N 表示在信号脉宽 pT 内的采样数。 为了减少运算量，上述离散傅里叶变换一般用快速傅里叶变换来执行。频域 脉冲压缩方法可用图3.2来表示。

关于锥筒区域的细节：见CAD 三维数据，如果客户有需求，博世可提供该数据。在锥筒区 域内，水平及垂直方向+/-3°的安装偏差角已经考虑进去。而在x/y/z 三个方向的安装偏移量未被考虑，需要单独进行考虑

雷达传感器控制单元（以下亦称雷达、中距离雷达、雷达传感器、传感器等）中集成了调频连续波雷达收发器，该收发器工作于76.0-77.0 GHz 的频段（类别II，见附录A）。 雷达前方的目标反射雷达信号，相对速度和距离可以通过多普勒效应和差频算出。目标的方位角则通过使用规范化的天线特性图来计算得到。

博世第五代毫米波雷达用户手册

TI级联毫米波雷达评估板学习使用中用到的一些资料和总结

IWR6843雷达自动配置启动库

飞凌开发板OKMX6ULL-S部署毫米波雷达与视觉融合的代码。 可执行文件为can。

TI的MMWCAS-DSP-EVM 和MMWCAS-RF-EVM 两块板子，SDK用的试mmWave Studio，为了方便后面使用该板子的同学，已将用到的安装软件打包。主要包括 1.mmWave Studio 3.0.0.14 2.DFP_02_02_02_01 用于下载Meta image(multicore image)固件 3.Tera Term 串口配置工具 4.WinSCP 导出和删除采集的数据文件 5.Balena etcher 给SD闪卡 刷入固件（不过实际使用过程中，这一步可能并不需要，原厂已经刷入固件了），故而文件中未包含 6.MCR_R2015aSP1_win32 内置在mmWave Studio中的32位matlab 7.vcredist_x64 由于用的是win10系统，所以需要安装 Visual C++2013

常见的复合材料印制电路板（PCB）其介质层大多采用玻璃纤维作为填充料，但是由于玻璃纤维特殊的编织结构，导致PCB板局部的介电常数（Dk）会发生变化。尤其是在毫米波（mmWave）频率下，较薄层压板的玻璃编织效应会更加明显，Dk的局部不均匀会导致射频（RF）电路和天线性能发生明显的变化。采用100μm厚的玻璃编织聚四氟乙烯（PTFE）层压板，研究其PCB结构对传输线性能的影响，根据不同玻璃编织结构的类型，实验发现PCB板的介电常数波动范围在0.01和0.22之间。为了研究不同玻璃编织结构对天线性能的影响，在罗杰斯的商用层压板RO4835和RO4830热固性层压板上分别制作了一个串联馈电微带贴片阵