讲述了用全新的PID算法，极点配置，总结出极点配置更适合于应用在非线性的平衡小车当中！

内含3个程序（文档），分别为：基于MATLAB 的状态反馈极点配置函数设计，极点配置分析，全阶观测器设计分析。

可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。

花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar 一级倒立摆的模型就不用我介绍了哈，今天研究了一整天的一级倒立摆模型，总算有点成果了，拿来和大家分享一下。LQR的那个Simulink图做的有点粗糙，所以我就又编了个LQR的M程序，大家直接运行这个M文件吧。另外自己也封装了个一级倒立摆的非线性模块，因为这三种控制方法不需要，都是经过线性化处理后的，所以我就不上传了哈。大家觉得不错回帖支持一下，我就接着把模糊控制一级摆，神经网络的一级摆发上来哈，然后开始二级摆的研究……不罗嗦了，最后感谢一下论坛的帮助，我会继续努力的。 555.gif 运行结果： Figure54.jpg

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台

现代控制理论中，通过状态反馈和输出反馈对极点配置，获得理想系统