基于位置解耦算法的平面铰接腿机器人运动控制

本项目中的KUKA系统软件为8.3版本，PC端程序基于 .NET Framework 4.0； C#上位机通过TCP通讯与库卡机器人连接，可实时返回机器人各关节位置，返回位置可导出为.CSV文件； 通过上位机控制机器人，实现各关节单步运动及当前位置到给定坐标的点运动两种形式； 资源包括【KUKA端】、【PC端】及【附件】三部分。KUKA端包括config.dat、sps.sub 、motion16.src、motion16.dat、Xml_motion16.xml 五个必要文件；PC端包括C#上位机程序；附件包括《KUKA系统软件8.3》手册、《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册，可帮助开发者实现进一步开发； 压缩包中包含KUKA端与PC端资源使用方法详细介绍。

六自由度机器人运动控制及轨迹规划研究.pdf

通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。

通过采用一台个人PC+PLC可编程控制器的结构实现机器人控制在VB开发环境下运用VB提供的通信控件MSComm，实现上位PC机与PLC之间的串行通信

Visual Studio2017实现WPF3D动画在6轴联动机器人运动控制

随着科技的发展，劳动力成本持续上升，工业机器人由于具有速度快、 效率高、质量稳定，抗疲劳性强，并且能够从事危险工作等的特点，因此 已被广泛应用于工业、医疗、军事等行业，并发挥着越来越重要的作用。 本课题的研究对象为工业机器人的控制系统，主要研究控制系统中的 运动学算法和轨迹规划算法。在算法实现和仿真的基础上，对模型机器人 进行算法的验证，在验证成功的基础上，对新松工业机器人进行运动学和 轨迹规划实体测试。

WPF 3D动画实例。结合最新的机器人控制技术，使用3D场景模拟机器人的动作轨迹。本例旨在模拟机器人运动控制的内在机制。温馨提示：学习本例需要一定的数学基础。没有基础也没关系，示例中给出了较为详尽的解释。想要直接查看示例效果，直接运行".../bin/kuka.exe"。 祝你生活愉快！

焊接机器人是提高生产效率，改善焊接质量的重要工具，而机器人的操作精度直接影响到机器人的应用水平。本文根据误差的来源分别对机器人的结构误差和力变形误差做了系统的研究，并且分别提出了补偿方案。 实验结果表明，补偿方案能极大的提高机器人的绝对精度。