模糊自适应PID单级旋转倒立摆稳定控制simulink

旋转倒立摆作为一个欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,一直被视为研究控制理论的理想平台。利用MATLAB的S函数与SimMechanics功能建立了旋转倒立摆动力学模型,并就其控制问题进行了仿真研究。通过Lagrange方程对旋转倒立摆动力学特性进行了分析,获得了旋转倒立摆动力学的数学模型,并以此建立了S函数模型。此外,再通过SimMechanics建立了旋转倒立摆的物理仿真模型。在两种模型基础上,利用PID算法设计了控制器,实现了倒立摆的平衡控制。两种不同建立方式得到的仿真模型输出曲线完全一致,通过相互验证证明了模型的正确性。

倒立摆是一个非线性不稳定系统，是控制理论研究的热点，本程序用极点配置控制策略并用matlab对其仿真

旋转倒立摆的HAL库实现，用CubeMX实现，STM32F103ZET6 注释详细，同时攥写了代码经验，全手打，下载不吃亏，有问题可以联系我。

2013年电子设计竞赛旋转倒立摆程序和报告，国赛作品。带有详细注释和报告。

13年国赛控制题，旋转倒立摆。使用STM32作为主控CPU，采用了摆杆的角度环以及电机的角位移环进行控制

PID-倒立摆-旋转倒立摆源码+PID库下载

里面是旋转倒立摆实现的源码，包含了代码详细注释，非常适合学习pid的新手入门学习。可以借鉴或者改写该源码作为自己的控制代码，也适用于其他项目的开发

STM32 旋转倒立摆自动起摆源码,需要一个精密电位器，用ADC来获取角度值，然后用PID算法控制，

平衡小车之家的旋转倒立摆控制板的原理图，绝对原版，