基于双轴位置转台的激光捷联惯组标定方法，严恭敏，秦永元，在线性输入输出条件下，建立了传感器（陀螺或加速度计）标定模型，它不仅适用于传感器坐标系与捷联惯组标定坐标系之间安装误差为
2022-05-13 00:05:17
415KB
1
以组合导航系统为应用背景,在现有方法的基础上,提出Sage Husa自适应滤波算法的应用.采用常规卡尔曼滤波时,需要知道系统的数学模型和噪声统计的先验知识,但是在实际系统中,系统的数学模型和噪声统计是未知的、近似的或部分已知的.用不准确的模型或噪声统计设计出的卡尔曼滤波器将导致状态估值误差增大,甚至使滤波发散.Sage Husa自适应滤波通过软件仿真表明该方法能够使系统误差在较短的时间内收敛,与常规卡尔曼滤波器的精度相当并具有高效率、高精度等优点.
2022-05-09 22:12:41
710KB
1
针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形式数据处理的等效旋转矢量算法基本理论 。在此基础上给出了对捷联惯导系统的 MATLAB软件仿真结果,仿真结果表明,等效旋转矢量算法可以实现对不可交换误差的有效补偿,算法关系简单,易于操作,特别适用于角机动频繁激烈或存在严重角振动的运载体的姿态更新 。
2022-05-02 11:06:19
712KB
1
捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提
出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联
惯导算法及其仿真"
本文的主要研究工作如下:
1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形
式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四
元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比"
2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算
法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯
导系统的误差源"
3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的
要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到
预期效果"
2022-04-21 20:11:06
5.06MB
1