车辆路径
matlab代码
代码简介：
拖挂卡车的路径规划
方法：
自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order
explicit
Runge-Kutta
method解决离散问题，用Interior
Point
Method
(IPM)解决非线性规划问题
工具：
matlab
，
ampl（ipopt）
参考文献：
Trajectory
Planning
for
a
Tractor
with
Multiple
Trailers
in
Extremely
Narrow
Environments:
A
Unified
Approach
*
IEEE
2019
International
Conference
on
Robotics
and
Automation
(ICRA)
参考代码：
在原代码中改进：
增加障碍物的情况：
其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。
Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响
Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopi
2021-11-16 09:59:51
2.48MB
1
1、
分割控件类:CSplitterControl
SplitterControl.h
SplitterControl.cpp
2、创建对象、增加资源
class xx
{
...
private:
CSplitterControl m_wndSplitter1; // 上下分割 IDC_SPLITTER_TOP 分割线资源更改资源可见属性为不可见，防止出现2条线
void DoResize1(int delta);
CSplitterControl m_wndSplitter2; // 左右分割 IDC_SPLITTER_LEFT
void DoResize2(int delta);
}
3、初始化
BOOL CT1Dlg::OnInitDialog()
{
...
// TODO: Add extra initialization here
{//m_wndSplitter1
CRect rc;
CWnd* pWnd;
pWnd = GetDlgItem(IDC_SPLITTER_TOP);
pWnd->GetWindowRect(rc);
ScreenToClient(rc);
m_wndSplitter1.Create(WS_CHILD | WS_VISIBLE, rc, this, IDC_SPLITTER_TOP);
CRect rc2;
GetDlgItem(IDOK)->GetWindowRect(&rc2);
ScreenToClient(&rc2);
CRect rc3;
GetDlgItem(IDCANCEL)->GetWindowRect(&rc3);
ScreenToClient(&rc3);
m_wndSplitter1.SetRange(rc2.bottom, rc3.top);
}
{// m_wndSplitter2
CRect rc;
CWnd* pWnd;
pWnd = GetDlgItem(IDC_SPLITTER_LEFT);
pWnd->GetWindowRect(rc);
ScreenToClient(rc);
m_wndSplitter2.Create(WS_CHILD | WS_VISIBLE, rc, this, IDC_SPLITTER_LEFT);
CRect rc2;
GetDlgItem(IDC_BUTTON1)->GetWindowRect(&rc2);
ScreenToClient(&rc2);
CRect rc3;
GetDlgItem(IDC_BUTTON2)->GetWindowRect(&rc3);
ScreenToClient(&rc3);
m_wndSplitter2.SetRange(rc2.right+1, rc3.left-1);
}
return TRUE; // return TRUE unless you set the focus to a control
}
LRESULT CT1Dlg::DefWindowProc(UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
// TODO: Add your specialized code here and/or call the base class
if (message == WM_NOTIFY)
{
if (wParam == IDC_SPLITTER_TOP)
{
SPC_NMHDR* pHdr = (SPC_NMHDR*) lParam;
DoResize1(pHdr->delta);
}
else if (wParam == IDC_SPLITTER_LEFT)
{
SPC_NMHDR* pHdr = (SPC_NMHDR*) lParam;
DoResize2(pHdr->delta);
}
}
return CDialog::DefWindowProc(message, wParam, lParam);
}
void CT1Dlg::DoResize1(int delta)
{
CSplitterControl::ChangeHeight(GetDlgItem(IDC_BUTTON1),delta);
CSplitterControl::ChangeHeight(GetDlgItem(IDC_BUTTON2), -delta, CW_BOTTOMALIGN);
Invalidate();
2021-09-28 18:16:58
17KB
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包含的7份最新英文版标准文件是：
1，ISO 25119-1：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：设计和开发的一般原则
2，ISO 25119-1：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械-控制系统的安全部件：设计和开发原则
3，ISO 25119-2：2019 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件-第2部分：概念阶段
4，ISO 25119-3：2018 农林拖拉机和机械 - 控制系统的安全相关部件：系列开发、硬件和软件
5，ISO 25119-3：2018/AMD 1：2020农林拖拉机和机械-控制系统的安全：系列开发、硬件和软件
6，ISO 25119-4：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：生产、操作、改造和支持过程
7，ISO 25119-4：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械安全：生产、操作、改造和支持过程
2021-09-08 17:01:49
4.42MB