【机器人控制技术】课程论文/大作业。 本文首先对机器人的运动模型和全覆盖路径规划算法进行研究，分析两种典型的全覆盖路径规划算法：单元分解法和生物激励神经网络法，指出两种算法存在的不足。本文设计了针对生物激励神经网络法容易出现相同活性值的栅格问题，给出改进的栅格活性值的计算方法，加入能量消耗函数对其进行修正。

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摘要：智能扫地机器人技术的研究与实现旨在于，通过科技改变人们的日常生活。本论文自主研发了一套智能扫地机器人模型机，并研究了智能扫地机器人的定位导航技术，提出了一套基于传感器探测生成栅格地图的智能扫地机器人全覆盖路径规划算法。经过研究现有智能扫地机器人的技术指标和功能特点，本文选择了航迹推测定位方法、栅格地图的地图建立方法和单元区域分割的路径规划方法。硬件上以STM32F103Z为微控制器，处理传感器系统提供的各类环境信息，根据既定算法驱动机器人按照规定的路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，以运算和数据处理为核心，以全覆盖路径生成为应用，完成智能扫地机器人既定功能。本文秉承易于操作、控制成本、提升效率三个出发点，着眼原理分析、硬件设计、软件设计三个角度，沿着理论可行、功能实现、算法优化的顺序，就智能扫地机器人相关的传感器技术、室内定位技术、路径规划算法逐一进行了展开、描述和讨论。

智能扫地机器人选购要点.docx

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智能扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。 一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。 扫地机器人部件组成图示:一、碰撞/边缘检测系统 (该系统有3种方案）:1、红外距离传感器:近距离检测前方物体，防止碰撞。设计简单，但容易受灰尘干扰。 2、微动开关:碰撞发生后，识别前方软性或者硬性物体。需要碰撞才能动作，识别硬物。 3、超声波传感器:可以较远检测前方物体，精确测量，避免碰撞。检测范围大，精度高，成本高。 二、电机系统主要应用如图: 1、万向轮/驱动轮:马达/hall传感器。 2、吸尘:马达 3、清扫:马达 三、导航系统四、尘盒检测系统-该系统有3 种方案:红外传感器/微动开关/HALL传感器1、红外传感器:使用对管，检测尘盒是否装满，缺点是红外怕灰尘，导致误传感。 2、微动开关:识别尘盒是否装好。机械操作简单。 3、hall传感器:识别尘盒是否装好，非接触式感应，寿命与可靠性优，但需要和磁铁配合使用，比较复杂。 五、其它检测系统1、防跌落检测: 可以在两个轮子处各加一个微动开关检测是否悬空。也可以用霍尔来检测是否悬空。 2、虚拟墙检测: 红外传感器:灯塔发出红外光，机器人靠近感应到红外信号，绕开行走。 hall传感器:配合磁条使用，机器人靠近磁条时绕开行走。 3、自动回充检测: 使用红外传感器或者超声波传感器实现。 转载自唯样电子资讯。

RRT算法仿真视频，基于机器人的路径规划研究，可应用于扫地机器人等，

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