本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤波技术实现了SINS和GPS的组合导航。

捷联惯导的经典书籍，介绍了捷联惯导的原理，是一本特别适合入门的书籍。

陀螺原理中比较经典的一本书,讲得很详细,其他的我也不想说了,你们自己看了就知道了

捷联式惯导系统动、静基座初始对准 [王新龙著] 2013年版，学习初始对准具有较大的参考意义。

《捷联式惯导系统动静基座初始对准》共分13章。第1章简述了捷联式惯导系统的基本原理和初始对准的要求与特点；第2章论述了捷联式惯导系统的误差方程、可观测性和可观测度分析方法以及最优估计理论；第3章讲述了捷联式惯导系统静基座初始对准的实现方法；第4章讲述了捷联式惯导系统静基座多位置初始对准方法；第5章讲述了捷联式惯导系统晃动基座的初始对准方法；第6章讲述了捷联式惯导系统动基座传递对准理论与方法等。