本项目由玩具小车改装而成，以单片机为核心，配以速度控制、电机正反转控制、速 度、时间及路程显示、地面及转速检测三部分的外围设备，能在跑道上顺利往返，准确定位。 速度控制模块使用 PWM 脉冲调制信号控制小车速度，能够比较准确地实现档位的变换。 地面及转速检测模块使用红外线作为检测媒介，对地面或车轮上的黑色和白色部分比较敏 感，输出高低电平供单片机处理。显示部分主要使用了四位数码管作为路程 和时间的显示，并且使用发光二极管作为小车行驶状态的标志。

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往返小车设计报告 作者：欧阳朝兵、涂强、柯贤伟 一.题目要求 1、任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 2、要求 A．基本要求 　　（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。 　　（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。 　　（3）D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。 B．发挥部分 　　（1）自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。 　　（2）自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。 　　（3）其它特色与创新。 3、评分标准 项目与指标 满分 基本 要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析。 50 实际制作完成情况 50 发挥 部分 完成第（1）项 15 完成第（2）项 25 完成第（3）项 10 4、说明 （1）不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。 　　（2）车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35 cm，宽度≤15cm。 　　（3）必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。 二.方案论证与选择 1.方向控制方案的选择： 方案一： 采用后轮动力驱动，前轮由舵机控制其转向。这种方式的优点是转向快速度快，转向灵敏，适合于高速场合，但是其缺点是转弯半径大，不易控制转角，不适合用在对转角精度要求较高的场合。 方案二： 采用左右两个独立电机驱动，通过控制两电机的转速和正反转来控制车的方向，即通过左右速度差来控制转向。其优点是转弯半径可以很小，甚至可以原地转弯，角度也可以精确控制，适合转向角度比较精确的场合，但是其缺点是转弯速度较慢。 根据本次题目的要求，对转弯的精度要求较高，而速度没有很高的要求，所以方向控制选择第二种方案。 2. 电机的选择： 方案一： 采用步进电机。步进电机转角精确，扭矩大，但转速较慢，且控制较为复杂。 .............

成品的详细资料 源程序 设计思路 原理图

该设计的目的是制作一个往返于起始线和终点线之间的电动小汽车自动控制系统。该设计是在玩具电动车的基础上改装而成。本系统采用89C52单片机为控制核心，实现小汽车的自动往返并达到时间的精确控制、起始位置的准确定位。辅以反射式红外传感器、控制电路等外围器件，构成一个车载控制系统。利用脉宽调制（PWM）技术控制算法，动态的控制电动机的转速，很好地解决了小车的速度和加速度问题。绕障方案采用触控开关设计，可直接驱动前轮电机实现前轮精确转向，避免长时间接触挡板。软件部分采用汇编语言进行编程。供电系统采用电机驱动电源和控制电源相隔离的方案，提高的系统的抗干扰能力，使系统运行非常稳定。电动小汽车能够根据题目要求在直线方向上完成调速、急刹车、停车、倒车返回等各种运动形式。

基于STM32的智能循迹往返小车设计.pdf

基于S7-200西门子PLC的运料小车自动往返控制系统课程设计，综合控制，往返、单向、停止等可独立控制！

alsa-midi延迟测试 alsa-midi-latency-test 使用高精度计时器测量 Linux 内核的 alsa 子系统中 MIDI 消息的往返时间。 它计算所有已发送 MIDI 消息的最坏情况往返时间并显示往返时间抖动的直方图： 从源代码安装 git clone https://github.com/koppi/alsa-midi-latency-test.git cd alsa-midi-latency-test/ 构建 alsa-midi-latency-test 需要以下包： sudo apt -y install debhelper autotools-dev automake libasound2-dev 编译 alsa-midi-latency-test 如下： sh autogen.sh ./configure make 安装 alsa-midi-l

控制有轨小车运送工件： 某自动生产线上使用有轨小车来运载工序之间的物件，小车的驱动采用直流电动机拖动，其行驶示意图如下图所示。 图 片 控制过程为： ① 按下启动按钮，小车从A站出发驶向B站，抵达后停5S，返回A 站停5S; ② 接着直向C站驶去，到达后停5S，返回A站停5S; ③ 接着向D站驶去，到达后停5s，返回A站停5S; ④ 回到第①步循环; ⑤ 按下停止按钮，要等小车从B、C、D三站中的任何一站装载物件回到A站5S后停止。 ⑥ 在任何一站停下时都要有指示灯亮指示。

加权平均往返时间 TCP 保留了 RTT 的一个加权平均往返时间 RTTS（这又称为平滑的往返时间）。 第一次测量到 RTT 样本时，RTTS 值就取为所测量到的 RTT 样本值。以后每测量到一个新的 RTT 样本，就按下式重新计算一次 RTTS： 新的 RTTS  (1  )  (旧的 RTTS)    (新的 RTT 样本) (5-4) 式中，0    1。若  很接近于零，表示 RTT 值更新较慢。若选择  接近于 1，则表示 RTT 值更新较快。 RFC 2988 推荐的  值为 1/8，即 0.125。