并联机器人研究的进展与现状pdf,并联机器人研究的进展与现状

设计一套实验用高速并联 Delta 机器人控制系统，结合机器视觉 构建分拣系统。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。

delta并联机器人工作空间绘制的MATLAB程序 国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件

delta并联机器人正逆解matlab程序。

有关机器人运动空间，matlab编程

并联机器人机构学理论及控制，教科书，资源还算清晰，参考价值不错

基于六自由度并联机构的盾构机刀具支架研制