书名：《Android底层开发技术实战详解——内核、移植和驱动》(电子工业出版社.王振丽)。本书从底层原理开始讲起，结合真实的案例向读者详细介绍了android内核、移植和驱动开发的整个流程。全书分为19章，依次讲解驱动移植的必要性，何为hal层深入分析，goldfish、msm、map内核和驱动解析，显示系统、输入系统、振动器系统、音频系统、视频输出系统的驱动，openmax多媒体、多媒体插件框架，传感器、照相机、wi-fi、蓝牙、gps和电话系统等。在每一章中，重点介绍了与Android驱动开发相关的底层知识，并对Android源码进行了剖析。 本书适合Android研发人员及Android爱好者学习，也可以作为相关培训学校和大专院校相关专业的教学用书。 全书压缩打包成3部分，这是第1部分。 目录： 第1章　Android底层开发基础 1 1.1 什么是驱动 1 1.1.1 驱动程序的魅力 1 1.1.2 电脑中的驱动 2 1.1.3 手机中的驱动程序 2 1.2 开源还是不开源的问题 3 1.2.1 雾里看花的开源 3 1.2.2 从为什么选择java谈为什么不开源驱动程序 3 1.2.3 对驱动开发者来说是一把双刃剑 4 1.3 Android和Linux 4 1.3.1 Linux简介 5 1.3.2 Android和Linux的关系 5 1.4 简析Linux内核 8 1.4.1 内核的体系结构 8 1.4.2 和Android密切相关的Linux内核知识 10 1.5 分析Linux内核源代码很有必要 14 1.5.1 源代码目录结构 14 1.5.2 浏览源代码的工具 16 1.5.3 为什么用汇编语言编写内核代码 17 1.5.4 Linux内核的显著特性 18 1.5.5 学习Linux内核的方法 26 第2章　分析Android源代码 31 2.1 搭建Linux开发环境和工具 31 2.1.1 搭建Linux开发环境 31 2.1.2 设置环境变量 32 2.1.3 安装编译工具 32 2.2 获取Android源代码 33 2.3 分析并编译Android源代码 35 2.3.1 Android源代码的结构 35 2.3.2 编译Android源代码 40 2.3.3 运行Android源代码 42 2.3.4 实践演练——演示编译Android程序的两种方法 43 2.4 编译Android kernel 47 2.4.1 获取goldfish内核代码 47 2.4.2 获取msm内核代码 50 2.4.3 获取omap内核代码 50 2.4.4 编译Android的Linux内核 50 2.5 运行模拟器 52 2.5.1 Linux环境下运行模拟器的方法 53 2.5.2 模拟器辅助工具——adb 54 第3章　驱动需要移植 57 3.1 驱动开发需要做的工作 57 3.2 Android移植 59 3.2.1 移植的任务 60 3.2.2 移植的内容 60 3.2.3 驱动开发的任务 61 3.3 Android对Linux的改造 61 3.3.1 Android对Linux内核文件的改动 62 3.3.2 为Android构建 Linux的操作系统 63 3.4 内核空间和用户空间接口是一个媒介 64 3.4.1 内核空间和用户空间的相互作用 64 3.4.2 系统和硬件之间的交互 64 3.4.3 使用relay实现内核到用户空间的数据传输 66 3.5 三类驱动程序 70 3.5.1 字符设备驱动程序 70 3.5.2 块设备驱动程序 79 3.5.3 网络设备驱动程序 82 第4章　hal层深入分析 84 4.1 认识hal层 84 4.1.1 hal层的发展 84 4.1.2 过去和现在的区别 86 4.2 分析hal层源代码 86 4.2.1 分析hal moudle 86 4.2.2 分析mokoid工程 89 4.3 总结hal层的使用方法 98 4.4 传感器在hal层的表现 101 4.4.1 hal层的sensor代码 102 4.4.2 总结sensor编程的流程 104 4.4.3 分析sensor源代码看Android api 与硬件平台的衔接 104 4.5 移植总结 116 4.5.1 移植各个Android部件的方式 116 4.5.2 移植技巧之一——不得不说的辅助工作 117 第5章　goldfish下的驱动解析 125 5.1 staging驱动 125 5.1.1 staging驱动概述 125 5.1.2 binder驱动程序 126 5.1.3 logger驱动程序 135 5.1.4 lowmemorykiller组件 136 5.1.5 timed output驱动程序 137 5.1.6 timed gpio驱动程序 139 5.1.7 ram console驱动程序 139 5.2 wakelock和early_suspend 140 5.2.1 wakelock和early_suspend的原理 140 5.2.2 Android休眠 141 5.2.3 Android唤醒 144 5.3 ashmem驱动程序 145 5.4 pmem驱动程序 148 5.5 alarm驱动程序 149 5.5.1 alarm简析 149 5.5.2 alarm驱动程序的实现 150 5.6 usb gadget驱动程序151 5.7 Android paranoid驱动程序153 5.8 goldfish设备驱动154 5.8.1 framebuffer驱动155 5.8.2 键盘驱动159 5.8.3 实时时钟驱动程序160 5.8.4 tty终端驱动程序161 5.8.5 nandflash驱动程序162 5.8.6 mmc驱动程序162 5.8.7 电池驱动程序162 第6章　msm内核和驱动解析164 6.1 msm基础164 6.1.1 常见msm处理器产品164 6.1.2 snapdragon内核介绍165 6.2 移植msm内核简介166 6.3 移植msm168 6.3.1 makefile文件168 6.3.2 驱动和组件170 6.3.3 设备驱动172 6.3.4 高通特有的组件174 第7章　omap内核和驱动解析177 7.1 omap基础177 7.1.1 omap简析177 7.1.2 常见omap处理器产品177 7.1.3 开发平台178 7.2 omap内核178 7.3 移植omap体系结构180 7.3.1 移植omap平台180 7.3.2 移植omap处理器183 7.4 移植Android专用驱动和组件188 7.5 omap的设备驱动190 第8章　显示系统驱动应用195 8.1 显示系统介绍195 8.1.1 Android的版本195 8.1.2 不同版本的显示系统195 8.2 移植和调试前的准备196 8.2.1 framebuffer驱动程序196 8.2.2 硬件抽象层198 8.3 实现显示系统的驱动程序210 8.3.1 goldfish中的framebuffer驱动程序210 8.3.2 使用gralloc模块的驱动程序214 8.4 msm高通处理器中的显示驱动实现224 8.4.1 msm中的framebuffer驱动程序225 8.4.2 msm中的gralloc驱动程序227 8.5 omap处理器中的显示驱动实现235 第9章　输入系统驱动应用239 9.1 输入系统介绍239 9.1.1 Android输入系统结构元素介绍239 9.1.2 移植Android输入系统时的工作240 9.2 input（输入）驱动241 9.3 模拟器的输入驱动256 9.4 msm高通处理器中的输入驱动实现257 9.4.1 触摸屏驱动257 9.4.2 按键和轨迹球驱动264 9.5 omap处理器平台中的输入驱动实现266 9.5.1 触摸屏驱动267 9.5.2 键盘驱动267 第10章　振动器系统驱动269 10.1 振动器系统结构269 10.1.1 硬件抽象层271 10.1.2 jni框架部分272 10.2 开始移植273 10.2.1 移植振动器驱动程序273 10.2.2 实现硬件抽象层274 10.3 在msm平台实现振动器驱动275 第11章　音频系统驱动279 11.1 音频系统结构279 11.2 分析音频系统的层次280 11.2.1 层次说明280 11.2.2 media库中的audio框架281 11.2.3 本地代码284 11.2.4 jni代码288 11.2.5 java代码289 11.3 移植audio系统的必备技术289 11.3.1 移植audio系统所要做的工作289 11.3.2 分析硬件抽象层290 11.3.3 分析audioflinger中的audio硬件抽象层的实现291 11.4 真正实现audio硬件抽象层298 11.5 msm平台实现audio驱动系统298 11.5.1 实现audio驱动程序298 11.5.2 实现硬件抽象层299 11.6 oss平台实现audio驱动系统304 11.6.1 oss驱动程序介绍304 11.6.2 mixer305 11.7 alsa平台实现audio系统312 11.7.1 注册音频设备和音频驱动312 11.7.2 在Android中使用alsa声卡313 11.7.3 在omap平台移植Android的alsa声卡驱动322 第12章　视频输出系统驱动326 12.1 视频输出系统结构326 12.2 需要移植的部分328 12.3 分析硬件抽象层328 12.3.1 overlay系统硬件抽象层的接口328 12.3.2 实现overlay系统的硬件抽象层331 12.3.3 实现接口332 12.4 实现overlay硬件抽象层333 12.5 在omap平台实现overlay系统335 12.5.1 实现输出视频驱动程序335 12.5.2 实现overlay硬件抽象层337 12.6 系统层调用overlay hal的架构342 12.6.1 调用overlay hal的架构的流程342 12.6.2 s3c6410 Android overlay的测试代码346 第13章　openmax多媒体框架349 13.1 openmax基本层次结构349 13.2 分析openmax框架构成350 13.2.1 openmax总体层次结构350 13.2.2 openmax il层的结构351 13.2.3 Android中的openmax354 13.3 实现openmax il层接口354 13.3.1 openmax il层的接口354 13.3.2 在openmax il层中需要做什么361 13.3.3 研究Android中的openmax适配层361 13.4 在omap平台实现openmax il363 13.4.1 实现文件364 13.4.2 分析ti openmax il的核心365 13.4.3 实现ti openmax il组件实例368 第14章　多媒体插件框架373 14.1 Android多媒体插件373 14.2 需要移植的内容374 14.3 opencore引擎375 14.3.1 opencore层次结构375 14.3.2 opencore代码结构376 14.3.3 opencore编译结构377 14.3.4 opencore oscl381 14.3.5 实现opencore中的openmax部分383 14.3.6 opencore的扩展398 14.4 stagefright引擎404 14.4.1 stagefright代码结构404 14.4.2 stagefright实现openmax接口405 14.4.3 video buffer传输流程409 第15章　传感器系统415 15.1 传感器系统的结构415 15.2 需要移植的内容417 15.2.1 移植驱动程序417 15.2.2 移植硬件抽象层418 15.2.3 实现上层部分419 15.3 在模拟器中实现传感器424 第16章　照相机系统430 16.1 camera系统的结构430 16.2 需要移植的内容433 16.3 移植和调试433 16.3.1 v4l2驱动程序433 16.3.2 硬件抽象层441 16.4 实现camera系统的硬件抽象层446 16.4.1 java程序部分446 16.4.2 camera的java本地调用部分447 16.4.3 camera的本地库libui.so448 16.4.4 camera服务libcameraservice.so449 16.5 msm平台实现camera系统454 16.6 omap平台实现camera系统457 第17章　wi-fi系统、蓝牙系统和gps系统459 17.1 wi-fi系统459 17.1.1 wi-fi系统的结构459 17.1.2 需要移植的内容461 17.1.3 移植和调试461 17.1.4 omap平台实现wi-fi469 17.1.5 配置wi-fi的流程471 17.1.6 具体演练——在Android下实现ethernet473 17.2 蓝牙系统475 17.2.1 蓝牙系统的结构475 17.2.2 需要移植的内容477 17.2.3 具体移植478 17.2.4 msm平台的蓝牙驱动480 17.3 定位系统482 17.3.1 定位系统的结构483 17.3.2 需要移植的内容484 17.3.3 移植和调试484 第18章　电话系统498 18.1 电话系统基础498 18.1.1 电话系统简介498 18.1.2 电话系统结构500 18.2 需要移植的内容501 18.3 移植和调试502 18.3.1 驱动程序502 18.3.2 ril接口504 18.4 电话系统实现流程分析507 18.4.1 初始启动流程507 18.4.2 request流程509 18.4.3 response流程512 第19章　其他系统514 19.1 alarm警报器系统514 19.1.1 alarm系统的结构514 19.1.2 需要移植的内容515 19.1.3 移植和调试516 19.1.4 模拟器环境的具体实现518 19.1.5 msm平台实现alarm518 19.2 lights光系统519 19.2.1 lights光系统的结构520 19.2.2 需要移植的内容521 19.2.3 移植和调试521 19.2.4 msm平台实现光系统523 19.3 battery电池系统524 19.3.1 battery系统的结构524 19.3.2 需要移植的内容526 19.3.3 移植和调试526 19.3.4 在模拟器中实现电池系统529

工业机器人与数字孪生技术 数字孪生技术是指通过信息建模，将现实世界中的实体对象在数字虚拟世界中构建完全一致的数字模型。这种技术可以应用于工业机器人领域，实现机器人的数字化和智能化。 一、数字孪生技术的概念 数字孪生技术可以被视为一个或多个重要的彼此依赖的物料生产要素的数字映射系统。这种技术的本质是信息建模，旨在为现实世界中的实体对象在数字虚拟世界中构建完全一致的数字模型。数字孪生技术可以对实体对象的各个方面进行建模，例如形状、材料、结构、行为等，实现对实体对象的数字化和虚拟化。 二、数字孪生技术的应用 数字孪生技术可以应用于工业机器人领域，实现机器人的数字化和智能化。例如，在智能制造中，数字孪生技术可以用于机器人的设计、仿真和优化，提高机器人的效率和可靠性。同时，数字孪生技术也可以用于机器人的远程监控和维护，实现机器人的远程控制和故障诊断。 三、华为数字孪生技术产品 华为数字孪生技术产品是华为公司推出的数字孪生技术解决方案。该产品可以帮助企业实现数字孪生技术的应用，提高生产效率和产品质量。华为数字孪生技术产品包括数字孪生平台、数字孪生引擎和数字孪生 studio 等多种产品。 四、数字孪生技术的技术优势 数字孪生技术具有多种技术优势，例如： * 高度的虚拟仿真能力，可以模拟实体对象的行为和性能。 * 高度的信息建模能力，可以对实体对象的各个方面进行建模。 * 高度的可扩展性，可以与其他技术和系统集成。 * 高度的灵活性，可以满足不同的应用场景和需求。 五、工业机器人的概念 工业机器人是指一种可以自动完成特定任务的机器设备。工业机器人可以分为多种类型，例如工业机器人、服务机器人、家用机器人等。工业机器人可以应用于制造、物流、医疗等多种行业，提高生产效率和产品质量。 六、工业机器人与数字孪生技术的结合 工业机器人与数字孪生技术的结合是当前工业机器人技术的趋势。这种结合可以实现机器人的数字化和智能化，提高机器人的效率和可靠性。例如，在智能制造中，工业机器人可以与数字孪生技术结合，实现机器人的设计、仿真和优化。 七、结论 工业机器人与数字孪生技术的结合是当前工业机器人技术的趋势。这种结合可以实现机器人的数字化和智能化，提高机器人的效率和可靠性。数字孪生技术可以应用于工业机器人领域，实现机器人的数字化和智能化。同时，数字孪生技术也可以应用于其他领域，例如智能制造、物流、医疗等。

随着自动化和智能化技术的发展，机器视觉系统在工业生产中的应用越来越广泛。Cognex公司的VisionPro作为领先的机器视觉软件平台，提供了丰富的视觉工具和便捷的开发环境。而C#作为一种高效的编程语言，与VisionPro联合编程能够为开发者提供强大的视觉应用解决方案。本文档旨在为读者提供一个深入浅出的C#与VisionPro联合编程的保姆级实例教程。 本教程的内容结构清晰，涵盖了从VisionPro工程创建到工业相机的SDK硬触发取像，再到数据图像的保存以及项目实例的展示。教程详细讲解了如何在C#中调用VisionPro工程和界面，包括如何在C#项目中引用VisionPro库、配置视觉工具和工具组、以及如何编写代码实现视觉检测逻辑。接着，教程深入探讨了工业相机SDK硬触发取像的实现方式，包括硬触发的定义、相机与触发器的连接设置、以及如何通过编写C#代码实现对工业相机的精确控制。 数据图像的保存是本教程的另一重要部分，它介绍了如何将机器视觉系统检测到的图像数据保存为文件，供后续的分析和存档使用。内容包括图像格式的选择、保存路径的设置、图像数据的读写方法等。本教程通过具体的代码示例和步骤说明，帮助读者理解并掌握这一过程。 此外，为了更好地让读者理解理论与实践相结合，教程最后提供了一个完整的项目实例展示。通过一个具体的应用场景，如产品测试，本教程展示了如何将前面讲解的知识点综合运用到一个实际项目中。在这个实例中，不仅包含了视觉检测的流程，还包括了如何处理视觉系统返回的数据、如何结合企业的其他业务系统进行数据交互，以及如何构建一个用户友好的界面。 通过本教程的学习，读者将能够掌握C#与VisionPro联合编程的核心技术，并能将其应用到工业自动化领域，解决实际问题，提高生产效率和产品质量。

XX工业园弱电系统工程设计方案建议书(技术方案)是一份详尽的文档，旨在为弱电系统的规划、设计和实施提供全面的指导。弱电系统是现代工业园区中不可或缺的一部分，涵盖了通信、安防、网络、楼宇自动化等多个方面，对提高园区运营效率、保障安全和便捷管理具有重要意义。 该设计方案建议书可能包含以下几个关键知识点： 1. **系统概述**：文档可能阐述了弱电系统的定义、功能以及在工业园区中的作用，强调了系统集成和智能化管理的重要性。 2. **需求分析**：针对XX工业园的具体需求，如园区规模、功能区划分、人员流动、信息化需求等进行深入分析，为后续设计提供依据。 3. **系统架构**：详细介绍了弱电系统的整体架构，包括核心设备、子系统间的连接方式以及信息传输网络的拓扑结构。 4. **子系统设计**： - **通信系统**：可能涵盖了电话、数据网络、无线覆盖等方面，确保园区内通讯畅通。 - **安防监控**：涉及视频监控、入侵报警、电子围栏等，用于保护园区安全。 - **楼宇自动化**：包括智能照明、空调控制、电梯管理等，提升建筑能源效率。 - **消防报警**：火灾自动探测与报警系统，保障园区安全。 - **背景音乐及广播系统**：用于日常通知、应急广播等。 5. **设备选型**：根据需求选择合适的设备和品牌，考虑设备的性能、稳定性、兼容性及售后服务等因素。 6. **施工与安装**：涵盖布线策略、设备安装位置、施工流程和技术要求，确保施工质量。 7. **系统集成**：讨论各子系统如何无缝对接，实现统一管理和控制，提升整体效能。 8. **项目管理与维护**：规划项目周期、进度控制，提出后期维护与升级的策略。 9. **成本预算**：对整个项目的投资进行预估，包括设备购置、安装调试、运维成本等。 10. **风险评估与应对**：识别可能的技术、经济、安全风险，并提出预防和应对措施。 文档"XXX工业园弱电系统工程设计方案建议书(122页).doc"应该详细阐述了以上各个知识点，而"下载须知.txt"可能是关于获取和使用该文档的一些条款和注意事项。了解并遵循这些内容，将有助于正确理解和应用这份设计方案，为XX工业园的弱电系统建设提供有力支持。

2025年工业大模型白皮书.pdf

EdgeLinkStudio 中文说明书 研华网关 ECU1152 ECU1251 MQTT上云 《EdgeLinkStudio》是一款边缘计算开发工具，用于帮助用户快速构建和部署边缘计算应用程序。该软件通常用于连接和管理边缘设备、数据采集、数据处理和边缘计算任务等。 总的来说，了解《EdgeLinkStudio》的中文说明书对于学习和使用该软件将会非常有帮助

工业物联网 研华网关 配置软件 SetupEdgeLinkStudio ECU1152 ECU1251 网关是工业物联网系统中的重要组成部分，可以实现设备之间的数据传输和通信。 研华网关产品涵盖了多个行业领域，包括工业自动化、智能建筑、智慧城市等，为客户提供连接设备和系统的解决方案。 工业研华网关产品具有广泛的应用场景，可以用于数据采集、远程监控、设备管理等多种用途。通过这些网关产品，用户可以实现设备之间的互联互通，实现数据的收集、分析和应用，提高生产效率和管理水平。

SIMATIC NET PG/PC是一种用于工业控制系统的设备，它通过工业以太网CP 1623模块提供网络通讯能力。本操作说明手册详细介绍了CP 1623通信处理器的操作步骤和相关技术规范。 在开始之前，需要确保您了解设备的基本组成。SIMATIC NET PG/PC的CP 1623模块通常会配备有以下组件：CP1623通信处理器和一个用于接入外部电源的插头。您应该检查所收到的设备是否完整，并且若有缺失需及时与供应商或西门子当地办事处联系。 按照操作说明手册，用户需要进行软件安装和硬件安装。软件安装部分包括安装驱动程序以及SIMATIC NET PC软件的安装与卸载步骤。具体操作步骤在手册中有详细说明，用户应根据手册指导执行。 硬件安装则涉及将CP1623模块安装到对应的工业PC系统中。安装过程中可能需要根据实际的工业PC系统进行适配和调整。完成硬件安装后，接下来的步骤是进行设备的组态。组态是配置通信处理器使其能够与工业网络中的其他设备正常通信的关键步骤。 技术规范部分详述了CP 1623的性能参数，如通讯速率、支持的协议等，这些信息对于确保设备的正确安装和运行至关重要。此外，文档还会提供相关的认证信息，证明该设备满足特定的工业标准和法规要求。 由于本手册所述的内容与实际的硬件和软件产品可能存在不一致的情况，西门子公司保留更改权利，并不对手册与实际产品的一致性作最终保证。因此，用户在安装和操作过程中应始终关注实际产品的使用说明和安全警告。 在操作前，用户必须了解所有的安全警告和提示。手册中用不同级别的警告标识来区分风险等级。其中，人身安全警告标识是三个边角形状的警告三角，而与财产损失相关的提示则不带警告三角。高危险等级警告提示通常在多级警告存在时被优先考虑。 在整个操作过程中，用户需要遵守所有适用的法律和安全规定，使用合格的个人进行操作，并确保在规定的工作要求下进行。这包括正确地运输、储存、组装、安装、调试、操作和维护产品。 由于本操作说明手册只适用于特定产品，即CP1623通信处理器（部件编号6GK1162-3AA00），用户在进行操作时应确保使用的是支持的部件。在安装和使用过程中，用户还可以参考西门子官方网站上提供的产品支持页面获取最新的操作说明文档和相关手册。当手册内容更新时，网站上会有相应的条目ID提供，用户可以将其作为搜索项查找最新信息。 总而言之，本手册是CP 1623操作的重要参考，通过它用户可以了解如何安全高效地在工业环境中安装和使用SIMATIC NET PG/PC工业以太网设备。在操作过程中，用户应确保遵从所有安全规范，并参考最新的操作说明和系统手册以确保设备的正确配置和安全使用。

内容概要：本文详细介绍了在C#中实现运动控制的技术方法，主要包括基础运动控制概念（位置控制、速度控制、加速度控制）、C#中实现运动控制的基本方法（串口通信、以太网/TCP/IP通信、第三方运动控制库的使用）、常见的运动控制命令、常用的运动控制算法（S-Curve加减速控制、PID控制）、常见的运动控制设备（伺服电机、步进电机、机器人臂、直线滑轨）以及常用的运动控制协议（Modbus、EtherCAT、CANopen）。 适合人群：具备C#基础编程能力和工业自动化相关背景的研发人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：本文章主要适用于开发涉及运动控制的应用项目，比如机械臂、自动化设备和机器人等。目的是帮助读者掌握如何通过C#实现与运动控制设备的通信和控制，提高项目的精度和效率。 阅读建议：读者可以通过逐步学习文中提供的示例代码，结合实际设备进行实践操作，从而更好地理解和应用C#中的运动控制技术。

内容概要：本文介绍了在工业自动化领域中，当库卡机器人KUKA遇到系统崩溃或数据丢失时，如何利用普通U盘代替专用U盘进行系统恢复的方法。文中首先阐述了背景与需求，强调了KUKA机器人在工业生产中的重要性及其系统故障带来的潜在风险。接着详细描述了使用普通U盘恢复系统的步骤，包括准备工具、文件传输、系统设置等具体操作流程。最后讨论了相关代码示例，虽然主要不是代码编写，但提到了一些底层系统操作和调试所用到的技术细节。结论部分指出该方法的优势在于简便快捷且成本低，但仍建议定期备份系统文件并关注最新的恢复手段。 适合人群：从事工业自动化领域的技术人员，尤其是负责库卡机器人维护和支持的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要紧急修复库卡机器人系统的情况，帮助用户在缺乏专用U盘时迅速恢复正常运作，避免因系统故障造成的停工损失。 其他说明：尽管文中提到的方法有效，但对于关键性的工业应用场景，仍推荐优先采用官方提供的专业工具和服务来进行系统维护。