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借助Lyapunov方法引入了参数的自适应律,并证明了该控制策略使得船舶运动非线性系统中所有信号有界,选取恰当的设计参数可以保证跟踪误差收敛到零。以某运煤船为例,在Simulink环境下进行仿真研究,仿真结果表明:所设计的控制器无论在标称参数下还是在参数摄动及存在外界扰动的情况下,都显示出较好的控制性能和较好的鲁棒性。

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船用大型螺旋桨的尺寸较大,现有螺旋桨加工方法存在单面加工、桨叶振颤、二次装夹、加工周期长的问题。针对这些不足,提出了双刀双面对称加工方法。综合并联机构与串联机构的优点,搭建了基于混联机构的加工装置模型,可以实现螺旋桨一次装夹、双刀对称加工压力面和吸力面,有利于消除悬臂梁效应、减弱振颤、提高加工效率和加工精度。介绍了该加工装置的结构设计,对其机构运动参数进行解耦,推导出加工刀具的位姿控制算法。应用ADAMS构建的仿真模型和原型样机验证了控制算法的正确性,为后续加工装备的研发打下了理论基础。

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此提交演示了 Simscape Electrical 中两区 MVDC 电动船的建模和仿真， 并考虑用于桌面和实时仿真的建模构造。 更多信息 系统的架构和参数化可从 ESRDC 获得，链接如下 https://www.esrdc.com/library/documentation-for-a-notional-two-zone-medium-voltage-dc-shipboard-power-system-model-implemented-on-the-rtds/。 开始， 运行 Two_Zone_MVDC.prj 和 阅读 Two_Zone_MVDC_Electric_Ship.pdf 有关电力系统分析和设计的 MathWorks 解决方案的更多信息，请访问此页面https://www.mathworks.com/solutions/power-system-