我们研究了在 makespan（最后到达时间）标准上的图（MPP）上的最优多机器人路径规划问题。 我们实现了 A* 搜索算法来寻找解决方案。 在 MPP 实例中，机器人被唯一标记（即，可区分）并被限制在 nxn 平方连接图中。 在没有碰撞的情况下，机器人可能会在一个时间步长内从一个顶点移动到相邻的一个顶点，这可能发生在两个机器人同时移动到同一顶点或沿同一条边向不同方向移动时。 我们的 MPP 公式的一个显着特点是我们允许机器人在完全占用的循环中同步旋转。 为了解决上述问题，我们实施了 A* 算法，以从给定的初始 3x3 机器人位置和所需的 3x3 机器人位置中找到最佳路线。 第一个算法开始构建图，其连接向我们展示了可能的运动。 然后我们将其扩展为基于时间的图。 根据时间扩展图，每个时间步长都复制所有节点。 这意味着如果我们有 3x3 节点作为给定的例子，我们将在我们的时间扩展图中有 3

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型，进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性，相应地改变观测方程的雅克比矩阵，推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明，方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息；在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。

一种多机器人系统任务均衡分配协同工作控制方法.pdf

导航_多 使用ros和发送目标的多机器人导航阶段模拟

matlab kinect 代码使用分布式估计和基于视觉的导航对多个机器人进行基于视觉的分布式群控制 布拉德利大学高级项目。 基于视觉的多机器人编队跟踪。 该项目包含用于实现和模拟多智能体目标跟踪机器人的 Simulink 代码和 matlab 代码。 工作已完成。 代码旨在在 QBot2 上实现，该 QBot2 具有基于深度/RGB 的 kinect 相机。 该设计将采用基于视觉的方法来定位和包围移动目标。 请查看我们的网站了解更多详情。 元 安东尼·勒

The MRSim (Multi-Robot Simulator) is an extension of the Autonomous mobile robotics toolbox SIMROBOT (SIMulated ROBOTs) created for MatLab 5 in 2001. MRSim allows the user to simulate the behavior of multiple mobile robots in virtual environments. When compared to its predecessor SIMROBOT, MRSim presents two key contributions: 1) It is fitted to the new MatLab versions - Previously, users were unable to work with SIMROBOT functions since most of them were incompatible with the new MatLab versions. MatLab significantly evolved over the last 10 years, making SIMROBOT obsolete. In this extension, all features of SIMROBOT were updated and improved based on the new MatLab functions; 2)It is also fitted to suit multi-robot applications - although SIMROBOT was endowed with various interesting features for mobile robotics, it presented several limitations for multi-robot applications. Therefore, MRSim was created primarily to allow users to develop multi-robot applications, which would benefit working with some specific requirements such as multi-hop communication. Moreover, most of the functionalities in MRSim have an integrated help (which can be accessed just by typing help function) that allows to easily understand the dynamics of how to create and run simulations. In sum, just like SIMROBOT, each robot in MRSim can be equipped with several virtual sensors and can be driven by its own control algorithm. The toolbox includes two independent applications. The first one is the EDITOR (simedit), which allows the user to create and modify the virtual environment,to edit the control algorithms of robots, to load and save simulation, and others. The second application, SIMULATOR (simview), can be run directly from the EDITOR or separately from MatLab Command Window and serves as a simulation viewer. A MatLab help file is being currently created and will be add in the future.

一种多个机器人完成路径规划的方法

本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid  map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 multi robot exploration 这个包名为explore_lite，采用greedy frontier-based exploration。当节点运行时，机器人会贪婪地探索环境，直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如

目前由于机载设备的容量和处理能力有限，机器人完成复杂任务的能力受到限制。随着无线网络技术的快速发展,远程控制机器人成为了可能。以云平台为基础，设计了一种具有海量处理能力的多机器人远程实时控制系统，通过机载摄像头实时捕获画面并通过无线网络传给搭建在云平台上的后台处理系统，后台处理系统按照设定的规则对画面做出判断，并将控制指令返回给机器人执行相应动作。

基于生物启发的多机器人协同环航和协同猎捕在日常生活中和工作中，我们通常会说，众人拾材火焰高，是的，一个人的力量是有限的，团队的力量是非常巨大的。在自然界中也是如此，如蚂蚁集群合作搬运食物，鱼群围捕其他鱼类等等。而在现如今科技蓬勃发展的时代，仿生学的概念深入人心。于是，这种团队合作的思想便被运用到多机器人协作上，接下来就让Elliot带我们深入了解这种团队合作是怎么运用到机器人上去的。