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声纳信号处理处理方面的好内部教材，拿出来供大家分享

曹立华老师关于侧扫声呐和浅地层剖面的工作原理及探测资料分析

一、理论分析全面系统 全书开篇介绍了信号处理理论的两大基石：信号和系统理论，以及声纳检测理论，并运用概率论、统计数学与信息论知识，将上述理论建立在严谨的理论框架之内。 二、取材新颖、图文并茂 作者从实用的角度出发，选择已被证明对声纳有实用价值或者有潜在应用前景的技术予以介绍，并辅以如维纳滤波、卡尔曼滤波、自适应线谱增强等理论与技术实现方法。书中配备了大量图表和实例，以便于读者理解和运用理论解决实际问题。 三、结构严谨、注重创新 本书为解决声纳设计中的实际问题，发展了一系列在主、被动声纳中行之有效的新方法，这些成果大多是第一次发表。 四、坚持理论与实践结合的原则 全书始终贯穿着这样一种观点：声纳设计、水声工程是实验科学，理论分析和指导是必要的，但决不能停留在计算机仿真阶段。要重视实践，强调用海上实验检验理论的效果。 五、紧密结合我国实际 本书在介绍声纳领域国际前沿成果的同时，特别注意结合我国的实际情况。书中着重介绍了我国在浅海声场研究方面的成果及其对声纳设计的影响，还结合我国声纳的研制程序，参考国外声纳指标体系，针对我国实际介绍了声纳从战术技术论证到声纳设计、系统集成、软/硬件调试、实验室测试、湖试直到海试的全过程，第一次系统地给出了声纳指标测试与判断的客观准则及理论依据。

智能机器人的研究目前已成为国际机器人学术界研究的热点问题。智能机器人的避障系统的设计包括障碍物的检测与定位、路径规划、导航，信息融合等方面。本文主要讨论了其中的障碍物检测与定位。

水声学相关书籍，比较经典，入门初级书籍。 水声学相关书籍，比较经典，入门初级书籍。

STM32，5110液晶显示声纳探鱼器200KHz，带电路图，精确到厘米 MC34063升压，大声压发射，实际板子上滤波电路没要（电路图上的滤波电阻电容电感没焊，开路或者短路）。一般200KHz的换能器在水里面的耦合比较好，在空气中发射出来的（或者接收的）强度很低。 用的MOSFET Relay，contact和release时间都可以做到很小，不过选的是比较低端器件，所以最近测量距离为70cm。 开源啦开源啦 架构为状态机+任务流，Task都是放在函数指针数组里面的 Task分两种，routine的和错误处理的 5110液晶的SPI用的DMA 基本上STM32和C语言高阶的特征都用上了，稍微修改直接可以商用 Open Issue 偶尔会hardware fault或者memory fault，然后watchdog重启， 应该比较好解决，仔细检查下就好 有什么问题代码的file comment里面有我联系地址 有能搞到好的器件也请知会我，多谢了 接下来准备把它装到船模上，用以前四轴的那套东西，就看什么时候有时间了