四轴飞行器控制系统概述: 四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器，STM32F4 Discovery开发板作为遥控器接收板，MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。 系统框图如下图: 视频演示: 实物展示: 附件内容截图: 关键程序代码截图:

四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。 电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统）。不过对于姿态控制本身（分别沿3个坐标轴作旋转动作），它确实是完整驱动的。 与直升机相比，四轴飞行器可以实现的飞行姿态较少，不过基本的前进、后退、平移等状态都可以实现。但是四轴飞行器的机械结构远远比直升机简单，维修和更换的开销也非常小，这让四轴飞行器有了比直升机更大的应用优势。 自动控制原理 为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。

Crazepony四轴飞行器采用32位ARM处理器STM32，在传统2.4G遥控器控制基础上，实现智能手机蓝牙2.1/4.0 BLE遥控功能。在结构/软硬件上为DIY提供可扩展接口，基于CrazePony可以制作航拍四轴和自平衡小车。Crazepony项目的源代码和原理图等都是开源分享的。这里我们整理了在学习/研究/二次开发过程中需要用到的代码，资料等。 大家打开该Crazepony四轴飞行器原理图设计，可能会注意到该Crazepony机身和Crazepony遥控器都采用锂电池充电LTC4054。LTC4054是凌特公司的锂电池充电芯片，它是专为单节锂电池充电需要设计的单片集成芯片。从而为Crazepony四轴飞行器解决了航模电池续航问题。 附件资料说明: 飞控/遥控器源代码 源代码包括飞控代码，遥控器代码，Android APP源码，PC上位机源码等。现在使用的飞控代码命名为crazepony-firmware-none，名字中的none表示没有使用实时操作系统RTOS，是裸机代码，代码更加简单明了，适合初学者使用。 原理图（飞控+遥控器）&芯片资料 上位机和Android客户端 上位机使用C#写成，现在已经加入了飞行姿态模拟，姿态数据显示，PWM输出显示等功能。现在默认固件已经关闭PC上位机数据（配合BLE低带宽模块），截图如下所示: 现在Crazepony支持Android手机蓝牙4.0 BLE链接，需要手机Android 4.3及以上。 Android APP截图如下。

开源分享飞猪四轴飞行器、遥控器原理图、PCB、源程序，设计资料仅供参考！ 飞控电路原理图 科普一下相关电机的参数 820空心杯电机参数: 电机直径:8.5 MM 电机长度:20 MM 输出轴:1.0 MM 输出轴长:4.5mm 重量:5 g 电压:3 V-5V 720空心杯电机参数: 电机长:20mm 电机直径:7mm 轴径:1mm 轴长:4.5mm 线长:58mm 电压:3V到4.2V之间 电流:1.9A 转速:50000转/分钟 附件包含资料:

本文和大家分享基于Arduino的开源头追的制作。首先，先介绍下Arduino，Arduino简单来说就是一块单片机，他是一个开放了源代码的硬件平台，并且提供了开发平台，重要的是，这一切都是for free的，并且Arduino的编程环境比较简单，初学者很容易能上手，而且有大量的开源程序供你参考。 说回到这个开源头追来，原理是:通过GY-85九轴IMU传感器（三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴地磁计）来实时输出当前位置与起始位置之间在三维空间中的变化，再通过Arduino Nano控制器，转化成X、Y、Z三个通道的PPM信号，输入到遥控器中，通过遥控器的“教练”功能，映射三个通道来控制云台的方向（Pan），俯仰（Tilt）和倾斜（Roll）从而实现摄像头角度的变化。由于飞行员通常不会在驾驶室做歪脖子的动作，所以我后续只用到了方向和仰俯轴，简化云台为二维云台。 在此介绍ADI的3轴加速度计ADXL345（ADXL345典型应用）。ADXL345（ADXL345典型应用）是一款小而薄的低功耗3轴加速度计，分辨率高（13位），测量范围达±16g。数字输出数据为16位二进制补码格式，可通过SPI（3线或4线）或I2C数字接口访问。 ADXL345（ADXL345典型应用）非常适合移动设备应用。它可以在倾斜检测应用中测量静态重力加速度，还可以测量运动或冲击导致的动态加速度。其高分辨率(4 mg/LSB)，能够测量不到1.0°的倾斜角度变化。 原理介绍完毕，项目需要的硬件如下: 1、Arduino nano控制板一块； 2、miniUSB线一根；（用来连接控制板刷程序） 3、GY-85九轴传感器一块； 4、杜邦线若干 头追演示视频: 头追硬件制作过程见附件 相关技术方案: 加速度传感器ADXL345典型应用 本参考设计基于ADI公司的ADXL345，实现了加速度传感器的一系列典型应用，包括:计步器，闪信，硬盘跌落保护，人体跌倒保护，倾角测量，旋转检测，晃动检测，单击、双击检测以及其他智能检测功能和游戏控制功能，等等。 ADI民用无人机解决方案 ADI拥有一支致力于支持新兴无人系统市场的团队和业务部门。ADI的产品组合覆盖空中、地面和海上无人系统，从小型消费类产品到大型长航时系统。 ADI产品组合专注于五个主要领域以支持无人系统业务:大气数据、姿态和航向，参考系统收发器，有效载荷，安全和监控，机身。除了以上产品之外， ADI公司丰富的产品组合支持包括控制站、数据采集等众多产品。

失败，但仍然可以教很多东西。

四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器,DIY飞行器类PDF

四轴飞行器作为低成本的实验平台，在各个领域都有发挥作用的潜力。本设计使用的陀螺仪MAX21000，加速度计ADXL362（ADI无人机解决方案），磁阻HMC5983，气压计MS5611，传感器全部使用SPI接口，软件利用RTT的SPI驱动，所以ODR非常高。 飞控PCB板 无刷电调PCB板 电源底板PCB板 UBE PCB板 四轴飞行器毕业设计视频 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

德国MK开源代码的理解，圆点博士微型四轴飞行器即将开源代码

行业分类-电子-关于可拆卸的太阳能电池板四轴飞行器的介绍分析.rar