内容概要：本文详细介绍了如何在Simulink 2018b中建立并验证阿克曼转向车辆的运动学模型。首先，通过创建三个核心模块：车辆坐标系转换、前轮转向角计算和运动学方程求解，来模拟车辆的真实转向特性。文中提供了具体的MATLAB代码片段，解释了阿克曼转向的核心原理，即通过梯形机构形成的几何约束使左右轮转角存在差异，从而避免轮胎侧滑。接着，文章讨论了运动学方程的具体实现及其注意事项，如使用平均转向角而非单一轮转角。此外，还介绍了仿真验证的方法，包括路径跟踪控制器的设计、常见错误及解决方案，以及最终的数据导出和可视化展示。最后，强调了模型在自动驾驶算法开发中的重要性和应用价值。 适合人群：具备一定MATLAB/Simulink基础，从事车辆工程、自动驾驶研究的技术人员。 使用场景及目标：适用于希望深入理解阿克曼转向机制及其在Simulink中的实现的研究人员和技术开发者。主要目标是掌握如何构建和验证车辆运动学模型，以便应用于路径规划和其他高级驾驶辅助系统。 其他说明：文章不仅提供了详细的建模步骤，还包括了许多实用的小技巧和调试经验分享，帮助读者避开常见的陷阱。同时，强调了单位一致性、参数设置等关键点，确保模型的准确性和稳定性。

经验证，可于EXCEL的VBA中使用的二维码（QRMAKER）控件 、VBA中调用QRmaker 由于VBA的窗体环境和VB中的差不多，所以在VBA窗体中调用QRmaker就不再描述，这里主要说明一下如何在表格中引用QRmaker。 第一步：单击Office按钮，在Excel选项中开启“开发工具”项，从而让“开发工具”选项卡显示出来。 第二步，插入→其他控件，选择QRmaker。 然后就是在合适的地方绘出QRmaker控件，这时会自动进入“设计模式”，单击“属性”可以展开控件的“属性”栏，可根据需要设置相关属性，和VB中的操作雷同。 接下来与VB中不一样的地方就是如何在VBA代码中引用QRmaker控件了，这点和VB中有点小区别。 添加“模块”，添加“过程”，输入代码。 Public Sub QRCodeTest() '定义QRString变量，存储要生成二维码的字符串 Dim QRString As String '给QRString赋值，根据实际情况赋值 QRString = Sheet1.Range("E14") & Sheet1.Range("F14") & ";" & Sheet1.Range("E15") & Sheet1.Range("F15") & ";" & Sheet1.Range("E16") & Sheet1.Range("F16") & "_" & Sheet1.Range("G16") & "_" & Sheet1.Range("F17") & "_" & Sheet1.Range("G17") Sheet1.Select '设置QRmaker的AutoRedraw属性为ArOn Sheet1.QRmaker1.AutoRedraw = ArOn '将字符串传递给QRmaker控件 Sheet1.QRmaker1.InputData = QRString '刷新QRmaker的内容，如果AutoRedraw属性为On，则无需此句 'Sheet1.QRmaker1.Refresh End Sub 然后就可以在Excel表格中生成二维码了，根据实际情况，在填写相关数据后，执行上面的语句就可以了，其他的工作该咋的就咋的吧。

wcf与x509验证的demo..包括vs 开发人员工具证书生成。 /* * cer 公钥，pvk 私钥,pfx 公与私的转换文件 * 必须要-ss my 密码才能访问( new X509Certificate2(path,"123456");) */ makecert -r -pe -sky exchange -n "CN=MyClient" MyClient.cer -sv MyClient.pvk -ss my /* * 生成转换文件 * -pvk 引用私钥文件， -pi 私钥文件密码 * -spc 外部文件，一般引用公钥文件 * -pfx 输出的公钥与私钥的转换文件，-po 转换文件的密码 */ pvk2pfx -pvk MyClient.pvk -pi 123456 -spc MyClient.cer -pfx MyClient.pfx -po 123456

内容概要：本文档详细介绍了使用虚拟机环境下运行Cadence Virtuoso软件进行ASIC设计的基本流程，涵盖软件登陆、工艺库定义、原理图绘制及仿真、版图绘制、版图验证及后仿真等一系列实验操作步骤。文中针对各关键环节提供了详尽的指导，包括快捷方式的应用、各种设置的选择与调整方法，以及可能出现问题的解决办法。 适合人群：适合具备ASIC设计基础知识、有一定Cadence软件使用经验的研发人员，尤其是微电子学专业学生和科研工作者。 使用场景及目标：适用于希望掌握ASIC设计全过程的专业人士，目标在于深入理解和熟练运用Cadence平台的各项功能，提高设计效率与质量。文档不仅能够帮助初学者快速入门ASIC设计，还能作为资深设计师的技术参考手册。 其他说明：本教程采用的是版本11的VMware虚拟机及Cadence Virtuoso软件，操作过程中需要注意虚拟机环境配置、Cadence许可证申请等问题。此外，文档末尾附带了详细的DRC、LVS校验及PEX分析流程，这对于保障设计正确性和优化电路性能至关重要。

在深入探讨usb验证环境代码的核心内容之前，我们应当先明确USB（通用串行总线）技术的基础概念以及它在计算机系统和电子设备中的重要角色。USB技术由一系列标准组成，这些标准定义了硬件设备与计算机主机之间连接和通信的方式，包括数据传输、电力供应以及设备识别等方面。USB接口以其即插即用、连接简单、高速数据传输和通用性强等特点，在各种消费电子产品中得到了广泛应用。 在开发和测试USB相关产品时，USB验证环境的搭建至关重要。一套完善的USB验证环境能够模拟真实的USB设备连接、配置以及通信场景，为开发者提供一个可控和可重复的测试平台。这不仅能够加速开发周期，同时还能提高最终产品的质量和稳定性。 在usb_env压缩包中，我们可能会发现与USB验证环境搭建相关的代码文件，这包括用于模拟USB设备行为的脚本、硬件抽象层（HAL）的配置文件、用于数据传输和控制的固件代码，以及测试脚本或测试用例等。开发者通过这些代码可以实现对USB设备状态的模拟，包括但不限于设备的枚举过程、配置、数据传输、错误处理等方面。 例如，USB设备的枚举是USB通信过程中的关键步骤，它包括设备连接、主机识别设备、获取设备信息、加载设备驱动等环节。在此过程中，代码需要确保设备能够正确响应主机的请求，并且能够提供准确的设备描述符和配置信息。此外，USB传输类型（控制传输、批量传输、中断传输和同步传输）的实现同样是验证环境代码的重要组成部分。每种传输类型都有其特定的用途和要求，代码需根据USB规范实现相应的数据包处理逻辑。 为了保证USB设备在不同的硬件和操作系统上的兼容性，验证环境中的代码还需要考虑到不同平台的差异性。这意味着开发者需要编写可配置的代码，使其能够适应不同的系统调用和硬件接口。同时，为了提高测试的效率和准确性，验证环境往往还需要集成自动化测试框架，通过执行预定义的测试用例来检测USB设备的行为是否符合预期。 此外，安全性也是USB验证环境中不容忽视的一环。随着USB设备在安全性敏感的场合（如支付、身份认证等）使用日益广泛，确保数据传输的安全性和防止未授权访问成为开发者必须面对的挑战。因此，在usb_env压缩包内的代码中，我们可能还会看到涉及加密、认证和访问控制等安全功能的实现。 usb_env压缩包中的内容是构建USB验证环境不可或缺的部分，涵盖了从设备模拟到数据传输、从兼容性测试到安全性验证的各个环节。通过对这些代码的学习和实践，开发者可以更加深入地理解USB通信的机制，有效地进行USB设备的开发和测试工作。

复现研究：基于NMPC的分布式轨迹跟踪控制算法在水下航行器中的应用与验证,复现研究：基于NMPC的分布式轨迹跟踪控制算法在水下航行器中的应用与验证,【复现】水下航行器（NMPC）非线性模型预测控制分布式轨迹跟踪 复现文献1： 《Distributed implementation of nonlinear model predictive control for AUV trajectory tracking》 复现文献2： 《Modified C GMRES Algorithm for Fast Nonlinear Model Predictive Tracking Control of AUVs》 1、利用水下机器人运动的动态特性，提出了一种新的分布式NMPC算法。 通过适当地将原始优化问题分解为更小的子问题，然后以分布式方式解决它们，可以显著减少预期的浮点操作(flops)。 2、证明了在分解子问题中所提出的收缩约束可以保证AUV轨迹的收敛性。 证明了该方法的递推可行性和闭环稳定性。 利用保证的稳定性，进一步开发了一种实时分布式实现算法，在控制性能和计算复杂度之间进行自动权衡。

验证码识别技术是网络安全领域中的一个重要组成部分，主要用于防止自动化的机器人或者恶意软件进行非法操作，如批量注册、恶意登录等。本项目以纯C#语言进行开发，提供了对验证码的识别功能，下面将详细探讨验证码识别的基本原理、C#在其中的角色以及相关技术。 验证码（CAPTCHA）全称为“Completely Automated Public Turing test to tell Computers and Humans Apart”，即全自动区分计算机和人类的图灵测试。它的主要目的是通过设计出人能轻松识别但机器难以解码的图像，来确保网络交互过程中的安全性。 在C#中实现验证码识别，主要涉及以下几个关键知识点： 1. 图像处理：我们需要对验证码图片进行预处理，包括灰度化、二值化、噪声去除等步骤，以便简化图像并突出文字部分。C#中可以使用AForge.NET或Emgu CV等库进行图像处理操作。 2. 文字定位：预处理后的图像中，我们需要找出每个字符的位置。这通常通过边缘检测、连通组件分析或模板匹配来完成。C#中，OpenCV库提供了丰富的图像分析函数，有助于实现这些算法。 3. 文字分割：找到字符位置后，需要将它们从背景中分离出来。这可能涉及到水平投影、垂直投影等方法，以确定每个字符的边界。 4. 字符识别：对分割出的字符进行识别。这一步可以采用基于深度学习的方法，如卷积神经网络（CNN），或者传统的特征提取与分类算法，如SVM、KNN等。C#中，可以利用TensorFlow.NET或MxNet.NET这样的库来构建和训练模型。 5. C#框架：在纯C#环境下，我们可以使用.NET Framework或.NET Core作为开发基础，它们提供了丰富的类库和工具，便于构建跨平台的应用程序。 6. 学习资源：对于初学者，可以参考CSDN（China Software Developer Network）上的文章和教程，这个平台上有很多关于C#验证码识别的源码分享，例如提供的"csdn验证码识别源码"，可以作为学习和实践的起点。 7. 性能优化：在实际应用中，验证码识别需要快速响应，因此性能优化是必不可少的。这包括算法优化、多线程处理、内存管理等，以确保系统在高并发下仍能稳定运行。 验证码识别是一个结合了图像处理、模式识别、机器学习等多个领域的复杂任务。通过纯C#开发，我们可以利用丰富的库和框架，实现高效且可靠的验证码识别系统。对于开发者来说，理解和掌握这些知识点，不仅能提升技术水平，也能为网络安全领域贡献自己的力量。

自适应陷波器FPGA实现：高效消除特定频率干扰信号的算法与仿真分析，包含Quartus源码与ModelSim仿真验证。,自适应陷波器的FPGA实现 作用:消除特定频率的干扰信号 包含quartus源码与modelsim仿真 ,核心关键词：自适应陷波器；FPGA实现；消除特定频率干扰信号；Quartus源码；Modelsim仿真。 关键词以分号分隔，如上所示。,"FPGA实现自适应陷波器：干扰信号消除的实践" 在现代电子系统中，干扰信号是影响通信和数据传输质量的重要因素，尤其是那些具有特定频率的干扰信号。为了解决这一问题，自适应陷波器被广泛研究与应用。自适应陷波器通过动态调整其参数，能够高效地消除或削弱特定频率的干扰信号，从而保障通信系统的稳定性和数据的准确性。 本文将深入探讨自适应陷波器在FPGA（现场可编程门阵列）上的实现方法，以及相关算法的设计与仿真分析。FPGA由于其可编程性和并行处理能力，成为实现复杂数字信号处理任务的理想选择。在FPGA上实现自适应陷波器，不仅可以快速响应环境变化，还能通过硬件描述语言（如VHDL或Verilog）来定制具体的硬件电路结构。 研究中所采用的核心算法是关键所在，它需要能够根据输入信号的特性实时调整陷波器的参数，从而达到最佳的抑制效果。这些算法通常依赖于复杂的数学模型，如最小均方误差（LMS）算法或者递归最小二乘（RLS）算法。这些算法在Quartus软件中得以实现，Quartus是Altera公司推出的一款FPGA设计软件，支持从设计输入、编译、仿真到下载配置的完整设计流程。 ModelSim是另一种常用的仿真工具，它可以对FPGA设计进行更为精确的仿真验证。通过ModelSim，设计者可以在实际下载到FPGA芯片之前，对自适应陷波器的行为进行详尽的测试和调试。仿真验证是确保FPGA实现正确性和可靠性的关键步骤，它可以帮助设计者发现和修正设计中的逻辑错误，提高产品的质量。 文中提到的“rtdbs”可能是指某种特定的应用背景或技术术语，但在没有更多上下文的情况下难以准确界定其含义。由于文件列表中包含多个不同后缀的文档文件，我们可以推测这些文档可能包含了关于自适应陷波器设计的理论基础、算法细节、仿真实现以及实验结果等多方面的内容。 自适应陷波器的FPGA实现是一个结合了理论研究与工程实践的复杂项目。它不仅需要深厚的理论知识，还需要熟练掌握FPGA设计工具和仿真验证技巧。通过本文的分析与探讨，我们可以看到自适应陷波器在提高电子系统性能方面的重要作用，以及FPGA在其中所扮演的关键角色。

还在为深度学习开发框架选择而烦恼？试试PyTorch技术文档！它来自Facebook人工智能研究院（FAIR），专为深度学习打造。文档详细介绍了动态图机制，构建模型超灵活，实验迭代超快速。张量操作、神经网络层、优化器等模块讲解全面，GPU加速让计算效率飙升。还有丰富的生态系统，像计算机视觉的TorchVision、自然语言处理的TorchText 。无论你是新手入门，还是经验丰富的开发者，这份文档都能成为你的得力助手，赶紧来探索深度学习的无限可能！ 药物分子生成是药物研发中的核心环节，其目的是设计出具有特定药理活性和良好药代动力学性质的新型药物分子。这一过程传统上耗时长、成本高，并伴随着大量的实验和筛选工作。然而，随着人工智能技术特别是深度学习的发展，新的药物分子生成方法为药物研发带来了革命性的变革。 Transformer架构，最初在自然语言处理领域取得巨大成功，如今已被证明在药物分子生成方面具有独特的潜力。该架构的核心是其强大的序列建模能力，尤其是多头自注意力机制，它能够捕捉到序列中字符或元素之间的长距离依赖关系。通过这种机制，Transformer能够学习到药物分子表示，如SMILES字符串中复杂的模式和规律，并生成结构合理的药物分子。 基于Transformer的TransORGAN模型，正是在这样的背景下被提出来解决药物分子生成的挑战。TransORGAN模型采用了Transformer编码器和解码器的经典设计，并在模型中加入了输入嵌入层、生成器和解码器。输入嵌入层负责将SMILES字符串中的字符转换成低维向量表示；Transformer编码器对这些嵌入向量进行特征提取和转换；生成器根据编码器的输出生成潜在的分子表示；解码器再将潜在分子表示转换回SMILES字符串。 在模型的具体实现上，TransORGAN使用了PyTorch框架，这是一个由Facebook人工智能研究院（FAIR）开发的深度学习框架。PyTorch以其动态图机制著称，使得模型构建和实验迭代变得极其灵活和快速。张量操作、神经网络层和优化器等模块都得到了全面的讲解，同时GPU加速功能显著提升了计算效率。此外，PyTorch拥有丰富的生态系统，包括TorchVision和TorchText等库，分别支持计算机视觉和自然语言处理的深度学习应用，为开发者提供了强大的支持。 TransORGAN模型在ZINC数据集上的实验验证进一步证实了其在药物分子生成中的有效性。ZINC数据集包含了大量的药物分子，是评估相关模型性能的重要资源。通过在ZINC数据集上的应用，TransORGAN模型展示了其在药物分子生成上的高效率和准确性，为未来的药物研发工作提供了新的范式。 总结而言，随着深度学习技术的不断进步，特别是PyTorch这类先进框架的出现，基于Transformer的TransORGAN模型为药物分子生成领域带来了创新的方法。通过高效准确地生成新的药物分子，TransORGAN有望显著提升药物研发的效率和成功率，并在未来为更多难治性疾病的治疗提供新的药物选择。

这是一份模拟了阵列输入信号及噪声，并验证了相对于阵列接收到的信号，阵列输出信号可以将信噪比提高M倍，其中M为阵列的阵元个数的代码。 代码中可以随意修改阵元个数、阵元间距、波束指向角度、信号频率等。 代码中关键部分均含有文字注释，完全不必担心看不懂。 无论是从仿真波形，还是计算的信噪比结果均能看出阵元数为M的阵列将信号的信噪比提高了M倍。