适用于想做六足机器人的朋友，本文件包含六足机器人的主体结构，六条足部的三个关节结构，适用于soildworks和犀牛两个软件打开。

一个电脑上位机，可以连接舵机控制板，最多可对18路舵机进行控制，可添加、删除、更新、插入动作。可以下载动作组到控制版。

泽斯本 !!! 正在进行中-尚未完成或尚未完全上传！！！ Arduino项目，用于步行六足机器人。 “ zesbeen”的发音为“ zesbane”，它的意思是“六脚”。 该项目包括一个机器人的硬件和软件，该机器人在六个腿上行走，每个腿上都有两个伺服电机，分别用于DIJ（Thy）和KNIE（膝盖）。 前腿和后腿还有一个用于SCHOUDER（肩）的额外伺服器，用于转弯。 该机器人有两个Arduino Mega：一个用于步行运动，一个用于传感器（还有SCHOUDERS）。 两个arduino通过光耦合器进行通信。 该软件包括两个主程序以及多个类，后者主要用于封装硬件组件。 一些主要的类是：MP_GEWRICHT（联合）-封装伺服的。 MP_BEEST（野兽）-将六个腿作为一组封装 传感器控制器接收现实世界的信息，并将其转换为事件。 事件导致状态机中的状态更改。 每个状态对应于ZESBEE

六足蜘蛛机器人SolidWorks三维模型，2016及以上版本均可打开 全部零件模型及整体装配模型 可用于3D打印制作属于自己的六足机器人 具体可参考我的另一篇文章

这是毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个六足机器人作品优化一下，可惜，一直在忙，现借助电路城这个平台开源给大家，希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成） 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系） 仿生六足机器人开发流程以及细节 仿生六足机器人三维模型简图 论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图至附件下载

使用Catia设计六足机器人模型可以打印出自己的DIY。使用18个小型SG90舵机实现六足机器人模型。

本文分析并设计出一种六足步行机器人。主要对该机器人的机械结构进行设计。先对腿部机构，机身结构进行分析比较与选型，然后完成了零部件设计以及三维模型建模，并将所建模型导入到ADMAS进行了动力学分析。其次对该机器人的驱动系统，控制系统设计做了大致的介绍。在完成机器人设计工作后，主要对步行控制展开了研究。先对六足机器人进行了运动学分析，建立了六足机器人的D-H模型，并对运动学正逆问题进行了求解。接着进行了六足机器人步态规划研究，分析介绍了步态规划中相序变换，占地系数，稳定性这三个基本方面。最后设计出了六足机器人三足步态步行控制算法。本次设计的最后进行了六足机器人上层控制系统软件开发。利用基于模型设计的方法，在建立上层控制系统Smiulink模型后，通过CCS与MATLAB的联合配置，实现了控制代码的自动生成。并对所生成的代码进行了测试。至此，完成了本次设计的所有工作。

arduino六足机器人包含数模，程序，pcb板

博文里修改后的图纸，使用软件为solidworks2018，插槽可装配MG996同尺寸舵机。（打印误差太高的话，螺丝钉会拧不进去，可按博文中提到的方法装配https://blog.csdn.net/qq_40690943/article/details/107548298）

六足机器人的电路板，驱动用的XL4016，核心是一块STM32F407的小底板，也可以自己画核心板，参考博文：https://blog.csdn.net/qq_40690943/article/details/107548298