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信息系统监理师笔记 pdf版本 打印 三、信息系统与软件工程 （一）开发方法 常用开发模型： 瀑布模型（生命周期法，是生命周期法中最常用的开发模型），它将开发的过程分成软件计划、需求分析、软件设计、程序编码、软件测试和运行维护6个阶段，规定了它们自上而下，适用于大型软件开发过程。 变换模型（演化模型）是在快速开发一个原型的基础上，根据用户提出的反馈和建议，对原型进行改进，直到演化成最终软件产品。 螺旋模型：将瀑布模型和变换模型相结合，并增加了风险分析； 喷泉模型：为软件复用和生存周期中多项开发活动的集成提供了支持，是一种面向对象的开发方法； 智能模型：基于知识的软件开发模型，与专家系统结合在一起，是一种基于规则的系统； V模型：以测试为中心的开发模型； 增量模型:融合了瀑布模型的基本成分（重复应用）和原型实现的迭代特征；它采用随着时间的进展而交错的线性序列。其最大优点是人员分配灵活； RAD（快速应用开发）模型，是一个增量型的软件开发过程模型，强调极短的开发周期。它是采用基于构件的开发方法。 CBSD(基于构件的开发)模型,是利用模块化方法，将整个系统模块化。整个过程分为需示

2．1直流伺服电机的物理模型 本文采用的直流伺服电机的物理模型与参数 如图1所示。图中：Ua一电枢输入电压 (V){ 一 感应电动势(v)；ia一 电枢电流 (A)； 。一 电 枢电阻 (Q)；L 一 电枢电感 (H)； 电机输 出转角(rad)；乃一电机电磁转矩 (N·m)；‘，．_ 转动惯量 (kg·m )； 一粘性阻尼系数 (N·m-s) 2．2直流伺服电机的数学模型 2．2．1基本方程 组

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