空间交会对接中，需实时测量追踪航天器上视觉传感器与目标航天器上特征靶标之间的位姿，而其前提是快速、准确识别特征靶标。提出一种四同心圆环特征靶标的快速识别算法。该算法首先使用优化的Otsu算法进行图像分割，然后采用连通域识别方法进行轮廓提取，最后根据圆的周长与面积的关系确定圆轮廓，并采用最小二乘法进行圆拟合，提取特征圆心。通过实验对方法进行验证，结果表明，该方法能在2 m距离内准确、快速识别特征靶标，且与优化前算法相比，该方法运算效率提升了近10倍。
2022-02-28 12:13:51
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Vision-based Robotic Grasping From Object Localization, Object Pose Estimation to Grasp Estimation for Parallel Grippers: A Review 文献的思维导图
2022-01-04 15:01:23
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halcon软件开发包基础上做机器人的手眼标定，涉及许多专业知识，在这些讲义里详细讲解了标定的数学基础，原理等，以及实现手段，3D标定
2021-12-13 22:07:57
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以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。
2021-11-23 15:28:33
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深度学习在物体位姿测量方面的应用深度学习在物体位姿测量方面的应用
2021-11-03 14:46:19
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