、给一个“启动”脉冲，起动最末一条传送带（即第4条传送带）， 依次延时5秒，起动其它传送带。 2、 给一个“停止”脉冲，停止最前一条传送带（即第1条传送带）， 依次延时5秒，停止其它传送带。 3、 若某条传送带发生故障，即“传送带N故障”有输入信号，则该传送带及其前面的传送带立即停止，以后的传送带依次延时5秒停止。例如YM2故障，YM1，YM2立即停止， 延时5秒后，YM3停止，再延时5秒，YM4停止。

四节传送带 任务书 机械设计专业任务书 模拟任务书

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对具有 5 个自由度的机器人手臂和一个抓手以及两条传送带进行建模。 机器人将零件从一条传送带传送到另一条传送带。 一条传送带将零件送到机器人手臂，另一条传送带将零件从机器人手臂上运走。 该模型包括电驱动，监督逻辑和末端执行器轨迹的优化。 请阅读 README.md 文件以开始使用。 使用上面的“从 GitHub 下载”按钮获取与最新版 MATLAB 兼容的文件。 使用下面的链接获取与早期版本的 MATLAB 兼容的文件。 对于 R2020b： https : //github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.2.2.2.zip 对于 R2020a： https : //github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.1.2.1.zi

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启动时先起动最末一条皮带机，经过5秒延时，再依次起动其它皮带机。停止时应先停止最前一条皮带机，待料运送完毕后再依次停止其它皮带机。 当某条皮带机发生故障时，该皮带机及其前面的皮带机立即停止，而该皮带机以后的皮带机待运完后才停止。例如M2故障，M1、M2立即停，经过5秒延时后，M3停，再过5秒，M4停。当某条皮带机上有重物时，该皮带机前面的皮带机停止，该皮带机运行5秒后停，而该皮带机以后的皮带机待料运完后才停止。例如，M3上有重物，M1、M2立即停，再过5秒，M4停。