本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

九轴姿态解算，四元数互补滤波法，磁力计数据单独，测试四轴可以起飞

STM32互补滤波源码，MPU6050姿态角解算。详细中文注释

滤波方法及其原理， 卡尔曼滤波，互补滤波

九轴传感器姿态解算方法（互补滤波和梯度下降法MATLAB）九轴传感器姿态解算方法（互补滤波和梯度下降法MATLAB）九轴传感器姿态解算方法（互补滤波和梯度下降法MATLAB）九轴传感器姿态解算方法（互补滤波和梯度下降法MATLAB）

本人亲测非常好用的MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)算法，希望帮助大家

//移植只需改以下参数 /* #define IIC_SCL_Pin GPIO_Pin_6 #define IIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7 #define IMU_IIC_GPIO GPIOB #define IMU_IIC_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB #define IIC_SDA_In() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8CRL|=(u32)3CRH|=8CRH|=3<<12;}

MTI的AHRS解算程序，包含互补滤波的一阶、二阶和卡尔曼滤波程序。

加速度传感器的角度和陀螺仪的角速度通过卡尔曼滤波或者互补滤波得到稳定的输出波形，本资源就是关于这方面的C语言代码...

通过stm32对mpu6050用互补滤波算法算出角度用串口输出，数据和dmp一样稳定