基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法

STM32F103C8T6两轮平衡小车（cadence原理图+PCB+DEMO程序源码+BOM）,可以做为你的学习设计参考。

详解了两轮自平衡小车的控制，代码经实际上车调试，绝对保证性能，做两轮自平衡实验的可以看看

基于LPN具有一般中间人安全的两轮认证协议.pdf

两轮驱动智能小车底盘原理图和PCB图Altium Designer软件绘制源文件。 01、Altium Designer软件绘制； 02、包括两轮驱动智能小车底盘原理图源文件； 03、包括两轮驱动智能小车底盘PCB图源文件； 04、智能小车底板上包括电机驱动电路； 05、智能小车底板上包括红外避障电路； 06、智能小车底板上包括红外循迹电路； 07、智能小车底板上包括电源电路； 08、智能小车底板上包括蜂鸣器电路； 09、智能小车底板上包括功能扩展接口； 10、智能小车底板配套的是2个TT减速电机； 11、智能小车底板配套的是1个万向轮； 12、智能小车底板配套的是2节14500锂离子电池。 依据本两轮驱动智能小车底板原理图和PCB图制作的智能小车底板本人亲测可用。

针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。

两轮平衡车项目投资可行性研究报告.pdf

能实现前进 转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。

STM32实现的两轮自平衡车（原理图、源代码、APP）

两轮自平衡机器人在斜坡上的动力学建模与控制，阮晓钢，彭奎，针对两轮自平衡机器人在斜坡上的建模和控制问题，首先采用Lagrange方法建立了斜坡面上的动力学模型，然后对模型的平衡状态进行了分�