有一段时间没有更新博客了，最近一段时间都在忙毕业和实习，闲暇的时候也在学习怎么写公众号推文，实在惭愧。毕业设计做的是平衡小车，这几天某宝买的器件还不知所踪，新的PCB电路板又不想画，所以在想要不把做过的过程回顾一次，以后好写论文。该项目会分“模块选型篇”、“原理篇”、“硬件篇”和“软件调试篇”（立好flag，希望自己能好好完成）。由于博主水平有限，都是自己网上找资料找代码学习的，如果有地方描述不清晰，请各位大佬指正或者与我一同讨论。想获取源码吗？去我的简介找“于此生”吧，我把一切都放在那里了。
这里先列出平衡小车的模块组成。平衡小车的模块组成比较简单，主要包含以下模块：
主控模块
电机驱动模块
2022-02-10 18:37:31
489KB
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STM32F103C8T6两轮平衡小车（cadence原理图+PCB+DEMO程序源码+BOM）,可以做为你的学习设计参考。
2022-01-25 14:06:12
4.78MB
两轮驱动智能小车底盘原理图和PCB图Altium Designer软件绘制源文件。
01、Altium Designer软件绘制；
02、包括两轮驱动智能小车底盘原理图源文件；
03、包括两轮驱动智能小车底盘PCB图源文件；
04、智能小车底板上包括电机驱动电路；
05、智能小车底板上包括红外避障电路；
06、智能小车底板上包括红外循迹电路；
07、智能小车底板上包括电源电路；
08、智能小车底板上包括蜂鸣器电路；
09、智能小车底板上包括功能扩展接口；
10、智能小车底板配套的是2个TT减速电机；
11、智能小车底板配套的是1个万向轮；
12、智能小车底板配套的是2节14500锂离子电池。
依据本两轮驱动智能小车底板原理图和PCB图制作的智能小车底板本人亲测可用。
2022-01-10 09:07:47
75.86MB
针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。
2021-12-14 18:46:03
694KB
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