无刷电机（BLDC，Brushless Direct Current Motor）是一种高效、低维护的电动机类型，广泛应用在无人机、电动车、工业设备等领域。STM32单片机是意法半导体推出的一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，是实现电机控制的理想选择。CAN（Controller Area Network）通信协议则是一种广泛应用的现场总线，尤其适合在汽车电子和工业自动化中实现设备间的高效通信。 在这个基于32位单片机STM32 F103的无刷电机控制项目中，开发人员通过学习掌握了CAN通信技术，并将其应用于电机的命令控制。CAN通信的核心在于其报文帧结构，包括标识符（ID）、数据长度代码（DLC）以及数据字段等，可以实现多设备之间的实时、可靠通信。STM32 F103内置了CAN控制器，通过适当的配置和编程，可以实现发送和接收CAN消息。 在无刷电机的控制过程中，通常会使用三相逆变器来驱动电机，通过改变每相绕组的电流相位来控制电机的旋转方向和速度。STM32单片机可以采集电机的霍尔传感器信号，判断电机位置，然后通过PWM（Pulse Width Modulation）控制各相的开关时间，实现精确的电机控制。同时，通过CAN总线，可以远程发送控制指令，如设定电机转速、方向，或者获取电机状态信息。 在提供的"30. CAN通信实验"文件中，可能包含了以下内容： 1. **CAN基础**：介绍了CAN协议的基本原理，包括仲裁、错误检测和恢复机制等。 2. **STM32 F103 CAN配置**：讲述了如何在STM32的HAL库或LL库中配置CAN模块，设置波特率、滤波器等参数。 3. **无刷电机控制策略**：可能包括了六步换相算法、FOC（Field-Oriented Control）磁场定向控制等电机控制策略。 4. **程序结构**：源码可能采用了模块化设计，包含电机控制模块、CAN收发模块、中断处理模块等。 5. **学习文档**：可能有开发者的学习笔记，记录了学习过程中的问题与解决方法，对于初学者有很好的参考价值。 通过这个项目，开发者不仅掌握了无刷电机的控制技术，还深入理解了CAN通信协议的实现。对于希望进一步学习或改进这个项目的人员来说，可以从这些文件中获取必要的知识和灵感，根据自己的需求进行代码修改和优化。

本文收集力士乐行走控制器编程语言中常用的指令整理成册，用于辅助初学力士乐控制器编程工作，如有需求BODAS安装教程及安装包请私信；除非另外特别地声明，所列出的函数对于所有BODAS目标系统(target system)都是有效的。在某些情况下，因为参数不能被个别的目标系统使用，所以当函数调用的时候，参数被设定为固定的值。 力士乐行走机械控制器BODAS编程指令集是专为使用力士乐控制器进行编程的初学者设计的一份参考资料。BODAS（Bosch Rexroth Diagnostic And System Software）是力士乐开发的一种用于行走机械控制器的软件平台，它提供了丰富的功能和指令集来实现对机械设备的精确控制和诊断。 在运行时系统(Runtime System)中，包含了各种程序执行的核心功能。这些程序主要分为几类，包括注解、输入和特定ECU的处理等。注解部分是对程序进行解释和说明的重要工具，帮助开发者理解代码的意图和功能。例如，"带有void参数的函数"和"带有void返回值的函数"分别指那些不接受任何参数或不返回任何值的函数，它们通常用于执行特定操作但不需要返回结果。 输入部分是BODAS控制器与外界交互的关键，如初始化模拟信号(in_initAna)、数字信号(in_initDig)、频率信号(in_initFreq)的处理。这些函数确保控制器能正确读取来自传感器或其他输入设备的数据。例如，in_getPoti系列函数用于获取电位器的值、最小值、最大值和方向，而in_getPotiStatus则提供电位器的工作状态信息。不同型号的控制器（如MC6, RC2-1, RC6-9, RC12-18）可能需要不同的初始化函数，因此在编程时需要根据具体控制器类型选择相应的函数。 此外，in()函数是一个通用的输入处理函数，它有针对不同控制器版本的特定实现，如MC6、RC2-1、RC6-9和RC12-18。in_setVirtual函数则不适用于RC2-1，可能是因为在该型号控制器上没有虚拟输入的概念或者功能未被支持。在BODAS系统中，还有其他如in_doFreqStop这样的函数，它们可能是用于停止频率相关的操作，但具体功能需要查看详细文档才能了解。 这份力士乐行走机械控制器BODAS编程指令集是学习和调试BODAS控制器程序的重要资源。它涵盖了不同类型的函数和它们在不同目标系统中的应用，帮助开发者理解和编写适应力士乐控制器的高效代码。在实际编程过程中，结合这份指令集和详细的运行时系统说明书，可以更有效地解决可能出现的问题，提高设备的控制精度和稳定性。

针对一类具有大工作区域和快时变特性的约束非线性系统, 采用多个线性参数时变(LPV) 模型近似描述原非线性系统. 对于各LPV 模型, 设计基于参数独立Lyapunov 函数的局部离线预测控制器. 构造各局部控制器间的切换策略, 在保证切换稳定性的同时, 使相互重叠的稳定域覆盖期望的工作区域. 仿真结果表明, 相比于已有的调度预测控制方法, 所提出的方法不仅能够保证控制输入在给定的约束范围内, 而且在局部控制器切换次数少的情况下, 获得良好的控制性能.

线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的变速双移线。 考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。 上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。 算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。 本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。 MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本

《水污染控制工程》是南京理工大学的一门重要课程，涵盖了水资源保护、废水处理与资源化、水环境质量控制等多个方面。这门课程旨在培养具备扎实理论基础和实践能力的环保专业人才，以应对日益严峻的水环境问题。下面将详细阐述水污染控制工程的相关知识点。 1. 水污染源：水污染主要来源于工业排放、农业活动和生活污水。工业污染源包括石油化工、冶金、造纸等行业的废水；农业污染主要来自化肥、农药的过量使用；生活污水则包含家庭洗涤、厨余、粪便等废弃物。 2. 污水分类：根据来源，污水可分为生活污水、工业废水和混合污水。生活污水主要含有机物和微生物，工业废水则可能含有重金属、有毒有害物质，混合污水则是两者混合。 3. 污水处理技术：主要包括物理法（如沉淀、过滤、浮选）、化学法（如中和、氧化还原、混凝沉淀）、生物法（如活性污泥法、生物膜法）和物理化学法（如吸附、离子交换）。这些方法可单独或结合使用，以去除污水中的悬浮物、有机物、氮磷等营养物质。 4. 水质指标：常见的水质指标有pH值、溶解氧、浊度、氨氮、总氮、总磷、BOD（生化需氧量）和COD（化学需氧量），它们反映了水体的健康状况和污染程度。 5. 水环境影响评价：在项目规划和建设前，需进行水环境影响评价，预测其对水环境的影响，并提出减缓措施，确保项目实施后的环境质量。 6. 水资源循环利用：为缓解水资源短缺，水污染控制工程还包括污水处理后的再生利用，如农田灌溉、城市景观用水、工业冷却水等。 7. 法规政策：各国都有针对水污染控制的法规，如中国的《水污染防治法》和《城市污水处理条例》，要求企业达标排放，保护水资源。 8. 面源污染与非点源污染：点源污染指单一明确的污染排放源，如工厂排污口；非点源污染则是由于降雨、地表径流等导致污染物分散排放，如农田径流、城市雨水径流。 9. 水生态修复：通过生物、工程手段恢复受污染水体的生态系统，如人工湿地、湖泊疏浚、底泥治理等。 10. 防治策略：综合防治策略包括源头控制、过程调控、末端治理，强调全过程管理和污染预防，实现水资源可持续利用。 以上知识点构成了水污染控制工程的核心内容，对于理解并解决现实中的水环境问题具有指导意义。南京理工大学的这门课程将帮助学生深入学习这些知识，培养他们在实际工作中解决水污染问题的能力。

模糊PI控制（从simulink仿真到C代码实现） 1. 模糊控制的基础知识 1.1 模糊PI控制理论想法（有基础直接看第2点以后） 1.2 模糊控制基础理论 1.2.1 量化因子与比例因子概念 1.2.2 模糊控制器的论域与隶属函数概念 1.2.3 模糊规制表概念与模糊推理概念 1.2.4 清晰化/解模糊的概念与方式 1.2.5 基于污泥油量的模糊控制洗衣机例子，搞懂他的控制流程 2 模糊PI控制原理设计 2.1 模糊PI整体框架 2.1 模糊PI隶属函数、量化因子、比例因子 2.1 Kp与△Ki模糊控制规则表 3 matlab的simulink仿真 3.1 simulik的仿真模型搭建 3.1.1 模糊控制部分 3.1.2 模糊控制部分PI控制部分 3.2 设计模糊控制的控制器 3.2.1 输入及输出个数设计 3.2.2 论域及隶属函数设计 3.2.3 编写模糊控制规则表 3.2.4 编写模糊控制文件与simulink挂钩 3.3 模糊PI控制的整体小例子（免费资源） 4.模糊PI控制C语言代码实现 4.1 simulik模糊控制PI的C代码导出 4.2 simulink代码解读

项目详情请参见：https://handsome-man.blog.csdn.net/article/details/124972184 利用LIAT函数库通过LabVIEW和Arduino Uno控制板实现对单个舵机转动角度的控制。 LabVIEW程序首先通过设置的串口号与Arduino Uno控制板建立连接，然后调用Servo函数库中的Set Number of Servo和Configure Servo函数节点以设置舵机的数目为1、2和舵机的连接引脚，接着进入While循环并不断调用Servo Write Angle和Servo Read Angle函数节点先向舵机写入转动的角度值，并读取舵机当前的角度值。最后，断开与Arduino Uno控制板的连接。 项目可直接运行~

本项目是基于STM32微控制器、ESP8266 Wi-Fi模块、阿里云物联网平台以及微信小程序构建的智慧舒适家庭控制系统。这个系统旨在实现家居环境的智能化控制，包括温度、湿度、光照等参数的监测与调节，为用户提供便捷、舒适的居家体验。以下是关于这个项目涉及的关键技术点的详细说明： 1. STM32微控制器：STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM Cortex-M内核的微控制器系列。在本项目中，STM32作为主控器，负责采集传感器数据、处理命令以及与ESP8266通信。它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，适用于各种嵌入式应用。 2. ARM架构：ARM（Advanced RISC Machines）是一种广泛应用于嵌入式系统的精简指令集计算机（RISC）架构。STM32采用的Cortex-M系列是ARM针对微控制器市场的核心，提供了高效能和低功耗的平衡。开发者可以使用C或C++语言进行编程，利用STM32CubeMX等工具进行配置和初始化。 3. ESP8266 Wi-Fi模块：ESP8266是一款经济高效的Wi-Fi芯片，可提供Wi-Fi连接功能。在本项目中，它与STM32通过串行通信接口连接，用于将家庭环境数据上传至阿里云，并接收云端控制指令。ESP8266支持STA和AP模式，可实现设备联网和热点创建。 4. 阿里云物联网平台：阿里云物联网平台提供了一整套云端服务，包括设备接入、数据存储、规则引擎、消息推送等，方便开发者快速搭建物联网应用。在这个项目中，ESP8266将数据发送到阿里云，用户可以通过微信小程序查看实时数据，并发送控制指令。 5. 微信小程序：微信小程序是腾讯公司推出的一种轻量级的应用开发框架，无需安装即可在微信内使用。开发者可以使用微信开发者工具编写小程序，实现用户界面和后端服务的交互。在本项目中，用户通过微信小程序查看家庭环境状态，调整设备设置，实现远程控制。 6. 系统集成与调试：项目实施过程中，需要将上述硬件和软件组件进行集成。这涉及到STM32与ESP8266的串口通信配置、阿里云物联网平台的设备注册和数据交互规则设置、以及微信小程序的开发与发布。此外，系统调试也是关键环节，确保各个部分正常工作并协同处理数据。 7. 安全性与稳定性：考虑到家庭环境控制的安全性，项目还需要考虑数据加密传输、防止非法访问以及系统异常情况下的自我恢复机制，以保证系统的稳定运行和用户数据的安全。 通过以上技术的结合，这个智慧舒适家庭控制系统实现了家居环境的智能化监控和远程控制，提高了生活质量和便利性。开发者可以进一步扩展功能，例如加入语音控制、人工智能预测等，以满足更多用户需求。

plc程序实现控制对象任意顺序启动高级编程 PLC结构化编程任意改变对象的启动顺 本控制示例以5台电机为举例，控制对象不仅仅是电机，还可以是气缸，阀，伺服位置，产品次序等等，都可以通用，数量也不限制是5，可以任意指定，比如10，15，100等等。 核心技术在于算法和结构化编程控制方法，主要特点如下： 1.可以任意改变动作顺序 2.可以灵活配置 3.可以保存为配方，即可以实现多个启动路径规划 4.结构化编程模式 5.三菱全系列PLC通用 6.算法可以移植到其它品牌PLC，西门子，三菱，欧姆龙，松下，ab，施耐德等等，只要支持st或者结构化文本语言的PLC都可以使用 7.功能扩展灵活，方便维护 8.全部开原 此方法应用范围广泛，可以不用理解算法原理，便可以直接拿来使用，控制数量可任意修改，只需要在hmi上配置一下即可，方便快捷。 应用场景： 1、多台电机启动顺序 在有些场合需要根据需要动态调整投入运行的电机，或者根据人为选择来决定哪些电机工作，启动路径，可以保存成多个，可以随时修改。 只需要在HMI上配置即可，不需要修改任何程序。 2、产品取放顺序 可对产品取放顺序做动态调整 3、码垛，

随着电网接入的风机容量越来越大，电网对风力发电系统提出了严格的要求，其中包括低电压穿越的要求。而对于永磁直驱风力发电系统，在电网电压跌落时，直流侧电压的控制是其实现低电压穿越的关键。本文在基于机侧变流器稳定直流侧电压，网侧变流器控制最大输出功率的控制结构上，通过在机侧控制中引入网侧功率前馈，改善对直流侧电压的控制。在系统简化数学模型的基础上，对直流侧电压在风速波动和电网电压跌落时的响应进行了小信号分析，分析表明直流侧电压会存在较大波动，引入网侧功率前馈能够明显改善直流侧电压的响应。通过仿真验证了所提方法的有效性，结果表明网侧功率前馈能够抑制直流侧电压在风速变化时的波动和电网电压跌落时的上升。 永磁直驱风力发电系统在现代电力网络中扮演着重要的角色，因其高效、可靠而备受青睐。然而，随着接入的风力发电机容量不断增加，电网对这类系统的性能要求也越来越高，尤其是在低电压穿越（Low Voltage Ride Through, LVRT）方面。低电压穿越是指在电网电压发生异常时，风力发电系统仍能保持并网运行的能力，这是确保电网稳定性不可或缺的一环。 对于永磁直驱风力发电系统，其关键在于直流侧电压的精确控制。在电网电压下降时，如果直流侧电压控制不当，可能导致系统无法满足LVRT要求。传统的控制策略通常包括机侧变流器稳定直流侧电压，而网侧变流器则负责追踪最大功率输出。然而，这种结构可能导致直流侧电压的不稳定，特别是在风速变化和电网电压跌落的情况下。 为了改善这种情况，本文提出了一种创新方法，即在机侧变流器的控制中引入网侧功率前馈。这种方法旨在通过实时获取网侧功率信息，提前调整机侧变流器的行为，以更好地匹配网侧功率的变化，从而减少直流侧电压的波动。通过对系统进行简化的数学建模和小信号分析，研究发现直流侧电压在风速波动和电网电压跌落时会出现显著的波动。通过引入网侧功率前馈，可以有效地抑制这些波动，提高系统的电压稳定性。 具体来说，系统模型包括风机机械传动链、永磁同步发电机和全功率变流器（分为机侧和网侧）。机侧变流器采用转子磁场定向矢量控制，通过控制永磁电机的电流来产生转矩，进而捕捉风能。网侧变流器则负责将直流侧的能量转换为交流电注入电网。直流侧电压的稳定性直接影响整个系统的运行，因此控制策略的核心是确保机侧和网侧功率的平衡。 小信号分析揭示了在电网电压跌落时，由于网侧功率的瞬间变化，导致直流侧功率失衡，进而影响电压稳定。而加入网侧功率前馈可以提升机侧变流器的响应速度，使其能够更快地适应网侧功率的波动，从而降低直流侧电压的波动。 仿真结果进一步证实了这种方法的有效性，表明网侧功率前馈能够显著抑制直流侧电压在风速变化时的不稳定性，并在电网电压跌落后防止电压的过快上升。这种改进的控制策略不仅有助于提高永磁直驱风力发电系统的LVRT能力，还为未来风力发电技术的发展提供了新的思路。 总结来说，本文提出了一种针对永磁直驱风力发电系统的直流侧电压控制优化策略，通过引入网侧功率前馈，提升了系统的电压稳定性，尤其是在电网电压波动和风速变化的复杂环境下。这一方法有望进一步提升风力发电系统的整体性能，增强其在电网中的兼容性和可靠性。