为解决水下图像的分割问题，在李纯明模型（Li模型）和Chan-Vese模型（C-V模型）的基础上提出了指定目标的分割方法和多灰度目标的分割方法。对于指定灰度目标的分割方法，在C-V模型基础上加入了小范围的距离约束项，使其具有了局部性，可在多灰度目标中分割出预期目标；对于多灰度目标的分割方法，在李纯明方法的基础上加入了边缘定位函数作为其内部能量项，其对多灰度目标分割结果较好，且抗噪性较好。最后通过实验证明本文2种方法对水下多灰度目标图像的分割是有效的。

系统的结构特征量 输出矩阵 传递函数矩阵 设方多输入多输出连续时间线性时不变系统 结构特性指数定义为： 0 ≤ di ≤ n-1, i = 1,2,···,p 两种定义等价

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研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了 非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对 控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制 器。系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的。

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三支决策理论是姚一豫等人在粗糙集[1]和决策粗糙集[2]基础上提出的新的决策理论。2012年10月召开的中国粗糙集与软计算会议上，姚一豫教授系统地介绍了三支决策理论的背景、框架、模型及应用。“三支决策理论与应用”[3]标志着三支决策由粗糙集的三个区间的语义解释逐步发展为在一种不确定或不完整信息条件下的决策理论。许多学者研究和拓展了三支决策理论，并将其应用于多个学科领域。2013年在漳州举办的中国rough集与软计算学术会议上还专门开设了三支决策讨论班，来自各地的专家学者讨论了三支决策的研究新进展及其未来的发展方向。三支决策用接受、拒绝和不承诺表示决策的三种类型。与此理论研究的不确定信息的处理相关的理论还有诞生于20世纪20年代、在60年代初迅速发展成一门学科的模式识别理论[4]和1989年我国学者赵克勤首次提出的集对分析理论[5]。

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