现代控制理论_(俞立_著)_清华大学出版社_课后答

基于滑膜控制理论的永磁同步电机的控制方法及系统

运用现代控制理论研究单级倒立摆的平衡控制问题,在设计过程中,首先对倒立摆进行力学分析,建立其空间模型,确立其输入输出变量以及各状态变量,然后根据系统动态响应性能指标设计状态反馈、输出反馈、状态观测器等倒立摆的控制器。最后通过MATLAB/Simulink对倒立摆的模型进行仿真,确定单级倒立摆系统的可行性。

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实验 1 控制系统的模型建立 一、实验目的 1. 掌握利用 MATLAB 建立控制系统模型的方法。 2. 掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3. 学习和掌握系统模型连接的等效变换。 实验 2 控制系统的模型建立 一、 实验目的 1. 学习和掌握利用 MATLAB 进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2. 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。

**如下问题：** 1. 自适应控制的本质 2. 自适应控制与鲁棒控制的区别 3. 自适应控制类别 4. 自适应控制适用条件 5. 自适应控制设计基本设计思路 6. 自适应控制参数辨识问题 7. 依据直流无刷电机控制对象分析推导为什么不可以用逆动力学思想、精确反馈思想以及直接自适应控制方法设计控制器，需要用降阶自适应方法设计自适应控制器。 在资源中详尽解释，欢迎大家下载学习，少走弯路！

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