stewart平台的工作空间分析，球铰，工作空间详细画图

学习机械臂的几本书，其中有一本专门讲并联臂，自己学习机械臂参考的几本好书，希望对大家有用。

图片说明文档，关于平面3RRR并联机器人结构中各个坐标点的建立方法

非常精彩的文档：三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

并联机构工作空间

关于六自由度并联机器人工作空间研究的一篇硕士论文，里面介绍了运用极限边界搜索法对其进行工作空间分析，供参考。

自己做的3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序，workspace_main.m为主程序，在MATLAB中进入解压缩后的文件夹并运行workspace_main即可完成绘图。另外Trirspace.m为3-RRR平面并联机器人可达工作空间的绘图程序，调用方法相同。

国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

：电压调整模块（Voltage Regulator Module，简称 VRM）广泛使用多相交错并联技术，以实现快速的动态响应 且极大地降低输出电流纹波。本文以一个大功率的三相交错并联 Boost 变换器作为设计实例，详细说明了其工作原 理及主要器件的设计与选用；论证了该项技术用于 Boost DC/DC变换器的多种优点，从而证明了多相交错并联技术 的先进性和实用性。