老外写的一些UKF相关的C＋＋代码 对需要UKF编程的人有帮助, 学习卡尔曼滤波技术的最佳材料，易懂易看利于快速进行二次开发

卡尔曼滤波理论与实践（MATLAB版）（第四版）代码 随书所附代码，仅供参考。

高清PDF电子书， 关于卡尔曼滤波和小波的，经典书籍，第四版了 Kalman filtering is an optimal state estimation process applied to a dynamic system that involves random perturbations. More precisely, the Kalman filter gives a linear, unbiased, and minimum error variance recursive algorithm to optimally estimate the unknown state of a dynamic system from noisy data taken at discrete real-time. It has been widely used in many areas of industrial and government applications such as video and laser tracking systems, satellite navigation, ballistic missile trajectory estimation, radar, and fire control. With the recent development of high-speed computers, the Kalman filter has become more useful even for very complicated real-time applications. In spite of its importance, the mathematical theory of Kalman filtering and its implications are not well understood even among many applied mathematicians and engineers. In fact, most practitioners are just told what the filtering algorithms are without knowing why they work so well. One of the main objectives of this text is to disclose this mystery by presenting a fairly thorough discussion of its mathe- matical theory and applications to various elementary real-time problems

本代码是两输入两输出的一个滤波系统，可以帮助理解卡尔曼滤波原理过程。

针对 MEMS 陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题，研究了某 MEMS 陀螺仪的随机漂移模型。应用时间序列分 析方法，采用 AR(1)模型对经过预处理的 MEMS 陀螺仪测量数据噪声进行建模，进而基于该 AR 模型并采用状态扩增法设 计 Kalman 滤波算法。速率试验和摇摆试验仿真结果表明在静态和恒定角速率条件下，采用该算法滤波后的 MEMS 陀螺 仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低。针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题，从提 高采样率和选择自适应 Kalman 滤波两个方面对算法进行改进。仿真结果表明，两种方法都能改善滤波效果，然而考虑 到系统采样频率和 CPU 计算速度的限制，自适应滤波有更高的实用性。

用VD算法和CA算法还有CV算法实现kalman滤波器预测动目标轨迹，来实现动目标跟踪，采用的是matlab编程，仿真数据实现。

简单的卡尔曼滤波算法，适合初学者的学习和应用，同时可以在此基础上，进行改进。

卡尔曼滤波程序Matlab实现。 Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态. 由于, 它便于计算机编程实现, 并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理, Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法, 在通信, 导航, 制导与控制等多领域得到了较好的应用。

黄小平卡尔曼滤波原理及应用的源程序，程序内容根据书籍的目录依次排列，且有程序说明。

kalman和BP神经网络算法，利用kalman原理，充分考虑系数的影响，实现BP神经网络的优化模型。