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四自由度零功率控制磁轴承系统

用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动

六自由度搬运机械手设计 211 优秀毕业论文 最大搬运负载30kg 末端夹爪可以自己修改大小，以适应要搬运的物体。 参考资料齐全，包括论文5万字、三维图纸折合3.5张AO图，可编辑三维模型、各种参考资料设计资料等全部提供。

从能量的角度分析了侧偏角对轮胎磨损量的影响趋势．将轮胎刷子模型、９自由度的整车运动模型和转向梯形结合起来，建立了轮胎磨损与转向梯形结构参数、底盘结构参数之间的解析公式

此资源包括机器人或机械臂逆运动学轨迹规划matlab代码，由空间中三维坐标反求六轴角度值，基于6自由度关节机器人，在matlab环境上已验证，可直接建立工程运行。

missile六自由度三维轨迹实验仿真程序与报告-MATLAB 目标在惯性坐标系下的匀速或变速机动，导弹以比例导引法接近目标，根据运动学和动力学规律，建立相应的模型，运用MATLAB中simulink进行仿真，得出导弹运动轨迹和目标距离

飞行器六自由度建模，以及飞行器配平，线性化的matlab程序 matlab例程 运行正确 可供参考

题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2407 DSP ，主要实现位置，速度和力矩伺服控制算法的实现。 其次，采用标准的 D-H 建模方法，建立了机械臂的数学模型。对机械臂的 正运动学进行了分析，采用解析法对关节角进行解耦运算，推导出了逆运动学的 封闭解析解，并采用功率最省做为性能指标，确定了唯一解。使用基于 Matlab 平台下的 Robotics Toolbox 机器人工具箱对推导过程的正确性进行了验证与仿 真。 再次，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法：三次多项 式和五次多项式轨迹规划方法。仿真结果表明三次多项式轨迹规划方法计算量较 小，但是不能保证角加速度连续；五次多项式轨迹规划方法计算量较大些，但能 够保证角加速度的连续性，从而使电机平稳地运行。然后又在笛卡儿空间中对机 械臂进行了轨迹规划，采用了空间直线和空间圆弧插补算法，详细地介绍了这两 种轨迹计划的实现算法，并且对种插补算法进行了仿真实验。 最后，根据六自由度机械臂的构型，基于 MFC 框架类和 Open GL 图形库， 在 VC++6.0 开发平台上专门开发了一套适用于这种构型的三维仿真工具。仿真 工具把运动学和轨迹规划算法融入了其中，有效地验证了机械臂数学模型以及 正、逆运动学求解过程的正确性，并且对四种轨迹规划方法的效果做了直观的比 较。有效地解决了运动学和轨迹规划分析结果不易验证以及在实际本体上试验成 本较高的问题。

文件包括空间三自由度机械臂Solidworks模型，以及导出好的MATLAB Simulink模型xml文件。