建立了系统在同步旋转坐标系下的数学模,给出了并联系统的控制策略,设计了系统的双环控制器。拓扑结构简单可行性高。
2020-03-19 03:15:54 5KB 三相逆变器 并联拓扑
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c++同时控制三个步进电机,能实现速度控制,移动距离控制,轨迹控制
2020-03-04 03:18:57 4.24MB c++
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并联机器人机构学理论及控制 PDF 黄真 1997
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[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序,思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators",算法的实现(如圆弧求交离散,可达工作空间边界判定等)由本人自己编写,最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图,还包括过z轴平面与工作空间的交线,以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数,执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积,第二列为截面的z向位置。
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Delta机器人RBE595高级并行机器人项目代码,包括其运动学正逆解,工作空间和轨迹跟踪的程序,对研究并联机器人的小伙伴很有意义。
2019-12-21 22:16:08 16KB delta机器人 运动学
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六自由度并联机构设计【六自由度并联机械手运动平台】
2019-12-21 22:15:19 698KB 机械手臂
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典型6-sps并联机构空间搜索,通用!!
2019-12-21 22:10:22 2KB 工作空间搜索
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本程序特别适合初学者对研究生阶段学习特别有用处,
2019-12-21 21:47:55 19KB matlab
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本matlab程序仿真了6自由度Stewart平台,得到了正反解,并提供了可视化的GUI界面,可作为求解工作空间的参考,其中正解方法参考自以下论文: Lee, Tae-Young, and Jae-Kyung Shim. "Forward kinematics of the general 6–6 Stewart platform using algebraic elimination." Mechanism and Machine Theory 36.9 (2001): 1073-1085. (本程序转载自Github)
2019-12-21 21:44:25 16KB 并联机器人 位置正反解 matlab Stewart
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’HEV_SeriesParallel‘是整车完整的simulink模型,点开后即可看到模型的构型,然后点开'startup_HEV_Model',点击运行按钮,之后再回到simulink模型中,点击开始运行,即可看到完整的整车模型。改模型是国外一位牛人制作的,分享给大家,希望能帮助大家学习。
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