利用麻雀算法对机械臂进行五次B样条轨迹规划的方法及其Matlab实现。首先阐述了麻雀算法的核心思想，即通过模拟麻雀群体的行为寻找最优解，重点在于初始化种群时的时间参数设置。接着讲解了五次B样条参数化的具体实现方法，强调了时间缩放系数对轨迹执行时间的影响。然后讨论了适应度函数的设计，指出需要综合考虑总时间和动力学约束的违反情况，并给出了具体的惩罚机制。此外，还提到了更换不同型号机械臂（如从UR5到ABB IRB 120）时需要注意修改DH参数和关节限制。最后展示了优化前后的性能对比，表明新方法不仅缩短了动作时间，还提高了运动的平稳性。 适合人群：对机器人学、自动化控制以及优化算法感兴趣的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标：适用于希望提高机械臂工作效率的研究项目或工业应用，旨在通过改进轨迹规划算法使机械臂的动作更加高效和平滑。 其他说明：文中提供了完整的Matlab代码片段，便于读者理解和复现实验结果。同时提醒读者注意，在追求时间最优的同时也要兼顾能量消耗等因素，合理调整适应度函数的权重。

本文详细介绍了在Ubuntu24.04系统上安装Kubernetes1.33.1、containerd1.7.27和calico3.30的完整步骤。内容包括三台虚拟机的配置、主机名和IP地址设置、时区调整、内核转发及网桥过滤配置、swap分区关闭、containerd的安装与配置、k8s组件的安装与初始化、以及calico网络插件的部署。此外，还提供了镜像加速和国内镜像源的配置方法，确保安装过程顺利进行。最后，通过验证集群节点和网络插件的运行状态，确保k8s集群的可用性。 本文详细阐述了在Ubuntu24.04操作系统上成功安装和配置Kubernetes 1.33.1版本的过程。文章介绍如何设置三台虚拟机，并对主机名和IP地址进行配置，以保证网络的互联互通。接着，对系统的时区进行调整，确保系统时间的准确性。为了让Kubernetes集群能够正常工作，需要对系统的内核转发功能和网桥过滤进行配置，这是确保网络通信流畅的关键步骤。 在系统优化方面，文章指导读者关闭系统的swap分区，因为swap分区可能会导致容器调度出现不可预测的行为。随后，文章详细说明了如何安装和配置containerd 1.7.27，这是Kubernetes环境下推荐的容器运行时。安装过程中，还需要对k8s组件进行安装，并进行初始化设置，以完成集群的搭建。 在安全性方面，需要配置主机的防火墙规则，确保集群内部的安全通信。此外，文章还介绍了如何配置镜像加速和国内镜像源，这对于国内用户而言，可以显著提高安装过程中的速度和体验。在完成所有安装和配置步骤之后，文章强调验证集群节点状态和calico网络插件的运行情况，以确保Kubernetes集群的稳定和可用性。 通过以上步骤，读者可以在Ubuntu24.04系统上顺利地运行基于源码安装的Kubernetes 1.33.1版本，并部署上生产环境。这个过程不仅涉及了系统的配置和优化，还包括了安全性设置和性能调优，确保集群能够提供高效、稳定的容器服务。整个教程细致入微，对于希望在本地环境或私有云中搭建Kubernetes集群的开发者和技术人员具有很高的参考价值。

本文回顾了作者参与的Kaggle竞赛IEEE-CIS Fraud Detection的经历，分享了从数据探索、特征工程到模型选择和调参的全过程。竞赛目标是识别信用卡交易中的欺诈行为，使用LightGBM等模型进行预测，并通过AUC指标评估模型性能。文章详细介绍了数据预处理、特征编码、缺失值处理等关键步骤，以及如何通过模型融合提升预测效果。作者最终获得铜牌（Top9%），并总结了竞赛中的经验教训，包括时间管理和特征工程的重要性。 Kaggle作为全球著名的大数据竞赛平台，吸引了来自全球的数据科学家参与各类数据分析竞赛。IEEE-CIS欺诈检测竞赛便是其中一项备受关注的活动。本文作者通过亲身参与这一竞赛，为读者们详细展示了从数据探索、特征工程到模型选择和调参的整个竞赛流程。 竞赛的核心目标是利用数据挖掘技术识别信用卡交易中的欺诈行为，保护用户的财产安全。作者在文章中首先对竞赛提供的数据集进行了详尽的探索性数据分析，通过可视化手段对数据特征有了初步的理解，这一步对于后续的数据处理和特征工程至关重要。 特征工程是机器学习竞赛中的一个关键步骤，它直接影响到模型的性能。作者在文章中详细介绍了特征编码、缺失值处理等关键步骤。例如，在特征编码方面，作者利用一种有效的编码方法将类别变量转换为模型可用的数值形式；在处理缺失值时，作者根据具体情况采用了填充缺失值、删除含有缺失值的记录等策略。这些处理方法的选择与实施都基于对数据深入的理解。 在模型选择上，作者采用了LightGBM等先进的机器学习算法。LightGBM是一个基于梯度提升框架的高效、分布式、高性能的梯度提升（Gradient Boosting）机器学习库，特别适合处理大规模数据集。作者还展示了如何对模型参数进行调整，以提高模型在训练集和测试集上的表现。 为了进一步提升预测效果，作者还探讨了模型融合技术，即结合多个模型的预测结果来提高整体的预测准确性。通过这种方式，即使各个模型的预测能力参差不齐，也能通过巧妙的融合策略得到比单个模型更好的效果。 在竞赛过程中，作者还总结了一些宝贵的经验教训，如时间管理在竞赛中的重要性，以及特征工程在整个竞赛流程中的决定性作用。作者最终在竞赛中取得了优秀的成绩，获得了铜牌（Top9%），这不仅证明了作者的能力，也为读者提供了宝贵的学习资源。 从这篇文章中，我们不仅能够学习到关于信用卡欺诈检测的专业知识，还能了解在面对大规模数据集时的处理技巧，以及如何选择和调优机器学习模型。作者详细地介绍了竞赛中所采用的技术和策略，对于有志于参与此类竞赛的读者来说，是一份不可多得的学习指南。 作者的竞赛经历和分享不仅在技术上提供了支持，更重要的是传递了一种探索精神和对数据科学的热爱。通过解决实际问题的过程，我们可以不断地学习和提高自己的技术能力，这也是Kaggle这类竞赛平台存在的意义之一。 文章强调了在大数据处理和机器学习领域，理论知识与实战经验同样重要。只有将理论应用于实践中，才能更好地理解数据处理的复杂性，并从中提炼出提升模型性能的方法。同时，文章也鼓励读者积极地参与到类似的竞赛中，通过实际操作来提升自己的技能，为未来在数据科学领域的发展奠定坚实的基础。 作者还指出了在数据科学实践中的一些常见问题，并提出了相应的解决方案，这对于刚开始接触数据科学的读者尤为重要。通过这些实际案例的学习，读者可以更加清晰地认识到数据科学项目的流程和细节，避免在自己未来的项目中犯同样的错误。

空间句法是一种分析城市空间结构的方法，最初由伦敦大学巴利特学院的Bill Hillier及其团队提出，主要用于理解城市形态和组织，尤其在城市交通、街道布局特征分析以及城市规划中具有重要应用。空间句法通过抽象的方式分析现实世界中的空间关系，为城市系统可达性的预测提供了一个理论框架。然而，传统的空间句法在实际应用中存在一定的局限性，其中一个重要缺陷是未考虑道路宽度对空间可达性的影响。道路宽度作为影响交通流量和通行能力的关键因素，其重要性在城市规划和设计中不言而喻。 郑新奇、苏艳军等学者通过研究提出了一种扩展的空间句法方法，该方法在集成度的计算中加入了道路宽度参数。研究团队分析了国内外10个城市的数据，发现加入道路宽度指标后，能够使空间句法的计算结果更接近城市实际交通情况。通过这种扩展，能够更好地理解城市道路网络中道路宽度对可达性的影响，从而为城市形态和规划提供更为精确的分析工具。 研究方法主要分为两个步骤：首先是分析空间句法的基本原理，其次是根据道路宽度数据进行空间句法的扩展计算。在空间句法原理中，深度值是指某一个结点到其他所有结点的最短步数，而非真实距离。在此基础上，研究者通过选择案例城市进行空间句法计算，并修正相关参数，最终归纳出加入道路宽度指标的集成度经验公式。 郑新奇等学者的研究不仅扩展了空间句法理论的适用范围，而且对于城市规划实践具有重要的现实意义。这一新方法能够在城市形态和城市道路网布局分析中提供更为全面和精准的分析结果，有助于城市规划者制定更为合理和科学的城市发展策略。 关键词包括空间句法、道路宽度、经验公式和城市，这些词汇集中反映了空间句法扩展方法的核心内容和研究重点。研究者们希望该扩展方法能够为空间句法在城市规划领域的应用提供一个新的途径，同时也为后续的理论和方法研究奠定基础。该研究得到了中国地质大学（北京）人才基金资助项目（***）的支持，显示了该研究具有一定的学术价值和实际应用潜力。作者郑新奇教授在GIS开发与应用、空间数据挖掘、复杂系统仿真、地理计算、土地评价与规划等领域拥有丰富的研究经验，该研究进一步体现了郑教授的研究方向和学术贡献。

**标题与描述解析** 标题"libmodbus3.1.4源码"指的是一个开源库——libmodbus的3.1.4版本的源代码。libmodbus是一个用于实现Modbus协议的库，它允许软件在不同的平台上进行串行通信，以实现设备之间的数据交换。这里的"3.1.4"是版本号，表示该库的特定开发阶段。 描述中提到，这个源码不仅可以在ARM架构上编译和运行，也适用于其他任意平台，展示了libmodbus的高度可移植性。"可一直到arm或其他任意平台"意味着开发人员可以将这个库应用于各种硬件环境，包括嵌入式系统，如基于ARM处理器的设备。此外，"也可直接生成dll，在win下调用"表明该库还支持在Windows操作系统下生成动态链接库（DLL），使得Windows应用程序能够轻松地调用libmodbus的功能。 **libmodbus与Modbus协议** Modbus是一种广泛应用的工业通信协议，最初由Modicon公司（现Schneider Electric的一部分）在1979年开发，用于PLC（可编程逻辑控制器）之间进行数据传输。它基于简单、可靠的ASCII或RTU（远程终端单元）报文格式，被广泛应用于各种自动化设备，如传感器、驱动器、控制器等。 Libmodbus库则为开发者提供了一套接口，可以方便地在各种软件中实现Modbus协议。通过这个库，开发者可以编写客户端（主站）应用来控制Modbus服务器（从站），或者创建服务器端应用来响应客户端的请求。库中包含了实现Modbus RTU、TCP和UDP协议的模块，支持多种操作，如读取输入寄存器、写单个线圈、读取保持寄存器等。 **文件名称列表解析** 压缩包中的"libmodbus-master"很可能是一个Git仓库的克隆，通常包含libmodbus项目的源代码、构建脚本、测试文件、文档和其他辅助资源。以下是一些可能的子目录和文件： 1. `include/`：包含libmodbus库的头文件，定义了API接口和数据结构。 2. `src/`：存放库的源代码，包括C语言实现的Modbus功能。 3. `examples/`：示例程序，演示如何使用libmodbus库进行Modbus通信。 4. `scripts/`：构建脚本，可能包括Makefile或者CMakeLists.txt，用于编译和打包库。 5. `test/`：测试用例，确保库的正确性和稳定性。 6. `doc/`：项目文档，可能包含API参考、用户指南和开发者文档。 **使用libmodbus的关键知识点** 1. **安装与配置**：介绍如何在不同的平台上编译libmodbus，包括依赖项的安装、编译选项的设置等。 2. **API接口**：讲解libmodbus提供的函数和数据结构，如`modbus_new()`、`modbus_connect()`、`modbus_strerror()`等。 3. **连接与断开**：如何建立和断开与Modbus设备的连接，包括TCP、RTU和ASCII模式。 4. **Modbus命令**：如何使用libmodbus执行Modbus命令，如读取输入寄存器、写单个线圈等。 5. **错误处理**：如何处理通信中的错误，理解和使用`modbus_strerror()`获取错误信息。 6. **示例程序分析**：深入解析`examples/`目录下的示例代码，展示如何在实际项目中应用libmodbus。 7. **多平台兼容**：探讨如何在不同操作系统（如Linux、Windows、ARM设备）上构建和运行libmodbus。 8. **测试与调试**：介绍如何运行测试用例，确保libmodbus的正确性，以及如何使用调试工具进行问题定位。 通过学习libmodbus的源码，开发者不仅可以理解Modbus协议的实现细节，还能掌握如何在自己的项目中高效地使用和扩展这个库，实现与Modbus设备的有效通信。

2025修复版活动现场大屏幕互动系统PHP独立版 带微信上墙+3D签到投票抽奖+互动游戏+红包等功能 使用前提：需要公众号且必须是服务号，而且服务号必须通过微信认证，网页要开启ssl证书（也就是强制https） 含签到墙+3D签到+微信上墙+投票+幸运号码+幸运手机号+对对碰+相册+摇大奖+开幕墙+闭幕墙+弹幕+10多款互动游戏+红包雨等全功能模块，没任何功能使用限制，更不会有域名授权或者加密，绝对是今年年会必备神器。 功能包含签到墙，3D签到，微信上墙，投票，幸运号码，幸运手机号，对对碰，相册，红包雨，摇大奖，抽奖，游戏，单页，弹幕，二维码，背景音乐。 带背景视频素材、微信上墙背景图素材、音乐素材。 整套源码无任何限制，无需授权，后台功能强大。 完美可上线运营版本微信墙（独立版），修复了多个重大Bug，已带多个背景视频/背景图片/背景音乐等素材： 1、修复目前系统配乐背景音乐无法上传问题 2、授权登陆即可图文上墙，无需输验证码 3、更新：修复ios13和ios14摇一摇没有反应的问题（目前市面上大多数版本都有这个问题） 4、更新：新增单页功能 5、更新：可后台更换背景图，左上角log

本文深入解析了STM32双串口DMA互透传技术，该技术广泛应用于工业控制、智能网关和嵌入式调试系统中，实现串口设备数据的透明转发。通过利用STM32的DMA与空闲中断（IDLE Interrupt）机制，可以构建接近“零CPU占用”的串口桥接系统。文章详细介绍了DMA的优势、USART+DMA的组合配置、缓冲区设计、IDLE中断处理帧边界的方法，以及实际应用中的常见问题与对策。实测表明，该方案在STM32F407平台上可实现2Mbps波特率下的双向透传，CPU占用率低于3%，数据完整率接近100%。 在深入探讨STM32双串口DMA透传技术的过程中，首先需要了解的是直接内存访问（DMA）技术，以及如何在STM32微控制器上实现这一技术。STM32是广泛应用于工业控制、智能网关和嵌入式调试系统中的32位ARM Cortex-M系列微控制器。DMA技术允许外设直接读写系统内存，无需CPU参与数据传输过程，从而大量减少CPU的负担，提高整体系统效率。 文章中详细介绍了如何利用STM32的DMA功能来实现双串口的透明数据转发，即透传。在此应用中，DMA与串口空闲中断（IDLE Interrupt）机制相结合，使得微控制器能够以非常低的CPU占用率处理高速串口数据流。在双串口模式下，一个串口负责接收外部设备的数据，另一个串口则将这些数据转发到另一个设备，这一过程中CPU几乎不参与数据的搬运工作。 文章进一步展开讨论了USART+DMA组合配置的方法，这包括了双缓冲机制和IDLE中断处理帧边界的技术。在双缓冲机制下，一个缓冲区用于数据的接收，另一个用于数据的发送。当接收缓冲区满时，DMA可以自动切换到另一个缓冲区继续工作，同时通过中断通知CPU处理已满的缓冲区，这样可以实现连续的数据流处理而不会出现数据丢失。 在实际应用中，透传技术面临的一些挑战和问题也得到了探讨。作者针对这些问题提出了有效的解决方案，例如如何确保数据的完整性和传输的连续性，以及如何优化内存的使用和处理速度。 文章通过实验验证了该透传技术的性能。在使用STM32F407微控制器平台进行测试时，该技术能够达到2Mbps的波特率下进行双向数据透传，并且CPU占用率低于3%，数据完整率接近100%。这样的性能指标充分展示了该透传技术在实际应用中的优越性和可靠性。 由于微控制器的资源通常有限，尤其是在内存和处理能力方面，因此对于在这些条件下实现高速和高效的数据通信，STM32双串口DMA透传技术显得尤为宝贵。它不仅提高了数据处理的效率，而且在减轻CPU负担的同时，还确保了数据传输的高效性和准确性。对于设计高性能的嵌入式系统和工业控制设备，该技术提供了一种高效的数据处理方案，具有广泛的应用前景。 文章对于STM32双串口DMA透传技术进行了全面而深入的探讨，从DMA技术基础到实际应用中的挑战与对策，再到性能验证，提供了丰富的内容，为相关领域的研究和开发提供了重要的参考价值。

本文介绍了支付宝在打开外部域名时可能会拦截域名导致网页无法打开的问题，并提供了解决方案。通过使用支付宝SDK，开发者可以将自己的域名加入白名单以避免拦截。具体步骤包括引入支付宝SDK、设置AppID和商户私钥、配置返回URL和通知URL，最后执行请求并验证白名单是否通过。该方法能有效避免域名被拦截，确保网页正常访问。 在互联网应用开发中，域名安全和稳定性是保证用户体验的关键因素之一。尤其对于涉及到在线支付等敏感操作的应用，域名的安全问题更是至关重要。支付宝作为国内领先的第三方支付平台，其域名安全机制也受到了业界的广泛关注。本文将详细介绍支付宝域名加白技术的实现方法，以及如何使用支付宝SDK将外部域名添加到白名单中，从而避免在支付宝打开外部网页时发生域名被拦截的问题。 支付宝在处理外部链接时，会通过一系列的安全检查来确保链接的安全性，防止恶意链接对用户的资金安全构成威胁。然而，这一机制有时也可能对正常的链接产生误拦截，导致用户无法通过支付宝访问某些外部网站。开发者若希望自己的网站链接在支付宝环境中能够被正常打开，需要按照特定的步骤操作，将该域名加入到支付宝的白名单中。 支付宝SDK的使用是实现域名加白的关键步骤。开发者需要在其应用中引入支付宝SDK，并正确配置必要的参数。这些参数主要包括应用的AppID以及商户的私钥，这些身份验证信息对于确保交易的安全性和域名加入白名单的有效性是必不可少的。 在配置了AppID和私钥之后，开发者还需要设置返回URL和通知URL。这两个URL用于接收支付宝支付完成后返回的数据和异步通知信息。它们的正确配置确保了支付宝系统与开发者的应用能够顺利地进行数据交互，从而完成一系列支付流程。 完成以上步骤后，开发者需要执行请求并验证白名单是否通过。这个过程涉及与支付宝服务器的通信，确保其域名已经成功加入白名单。在这一环节中，开发者要密切关注支付宝返回的响应信息，以确认域名加白操作是否成功，以及是否需要进行进一步的调试和优化。 通过上述步骤，开发者可以有效地将其域名加入支付宝的白名单，保证用户在支付宝环境中能够顺利访问其外部网站，从而提供更为流畅和安全的用户体验。这不仅有助于提升业务的可用性和效率，也加强了用户对网站安全性的信心。 作为开发者，应当持续关注支付宝的安全策略更新，并及时调整自身的安全措施，确保域名始终能够保持在白名单之中。同时，开发者还应遵循良好的开发实践，确保在开发过程中严格遵守安全编码标准，从根本上提升应用的整体安全性。

行车记录仪的完整解决方案，涵盖从硬件设计到软件开发的各个方面。首先，文章阐述了行车记录仪的功能和技术背景，强调其实时视频录制、存储及移动应用开发的重要性。接着，深入探讨了行车记录仪的原理图设计，重点在于高性能摄像头模块的选择、高效数据传输路径的设计以及视频压缩和优化算法的应用。随后，文章分析了PCB图设计的关键要素，包括高效能核心芯片、稳定电源电路的选用，以及合理的PCB布局以提高抗干扰能力和产品稳定性。最后，文章分别解析了Android和iOS应用程序的源码，强调了模块化设计、图像处理算法、数据处理技术和用户交互功能的实现，旨在提升用户体验。 适合人群：电子工程师、嵌入式系统开发者、移动应用开发者、硬件爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解行车记录仪硬件设计和软件开发的专业人士，帮助他们掌握从原理图设计到PCB布线再到移动应用开发的全流程技能。 其他说明：本文不仅提供了详细的理论讲解，还附带了完整的源码，方便读者动手实践，进一步巩固所学知识。

本文介绍了三个SAR卫星影像飞机数据集：MSAR-1.0、SAR-ACD和SAR-AIRcraft-1.0。MSAR-1.0数据集包含飞机、油罐、桥梁和船只等目标，数据来源为海丝一号和高分三号，共有6368架飞机、12319个油罐、851架桥梁和39858条船只。SAR-ACD数据集专注于飞机目标，包括6类民用飞机和14类其他机型，共4322个飞机目标，数据来源为高分三号。SAR-AIRcraft-1.0数据集则提供了高分辨率SAR飞机检测识别数据，包含4,368幅图像和16,463个飞机目标实例。这些数据集适用于目标检测研究，提供了详细的标注信息和数据来源。 SAR影像飞机数据集是一套专注于合成孔径雷达(SAR)技术在飞机目标识别领域的数据集。这些数据集提供了大量雷达图像，用于飞机检测和识别研究。其中，MSAR-1.0是较为全面的数据集之一，它不仅包含飞机，还涉及油罐、桥梁和船只等其他类型的地面目标，总数达到数万计。该数据集的数据来源包括海丝一号和高分三号卫星，包含了不同分辨率的图像数据。飞机数据集MSAR-1.0中的飞机目标数量为6368架，油罐目标为12319个，桥梁目标为851架，而船只目标数量最多，达到39858条。 SAR-ACD数据集则更专注于飞机目标的分类研究。它收集了6类民用飞机和14类其他机型的图像，总数为4322个飞机目标，数据全部来自高分三号卫星。这个数据集对于研究民用飞机和其他类型的飞机之间的区分特别有用。 SAR-AIRcraft-1.0数据集则提供高分辨率的SAR图像，专门用于飞机检测和识别。它包含了4,368幅图像和16,463个飞机目标实例，是研究高分辨率SAR图像中飞机目标识别的有效数据资源。这三套数据集都配有详细的标注信息，标注信息包括了每个目标的位置、尺寸、类别等信息，这为机器学习和深度学习提供了丰富的训练材料。 这些数据集能够支持目标检测研究，尤其是针对SAR影像的飞机目标。通过对这些数据集的研究，可以开发出更准确的目标检测算法，提高在SAR影像上识别特定目标的能力。由于SAR影像具有全天时、全天候的工作特性，这些数据集在气象条件复杂、传统光学影像受限的环境下具有重要的应用价值。 利用这些数据集进行研究的开发者，可以获取到源代码和相关软件包，这为进行图像处理、模式识别和机器学习等领域的研究提供了便利。研究者通过这些软件工具包，能够更加便捷地开发和测试自己的算法，从而推动相关技术的发展和创新。这些数据集和软件工具包的结合，为从事计算机视觉和遥感领域研究的人员提供了宝贵的研究资源。 SAR影像飞机数据集的使用和研究，不仅涉及到了图像处理技术，还可能与大数据分析、云计算等现代信息技术相结合，为智能监控、航空交通管理、国防安全等领域提供先进的技术支持。通过这些数据集的支持，研究者可以更好地理解和掌握SAR影像的特性，进一步提升在不同应用场景下的目标检测和识别能力。 SAR影像飞机数据集及其源代码包为研究者和开发者提供了丰富的资源，促进了SAR影像技术在目标检测领域的应用研究，推动了相关技术的进步和创新。