模型预测控制的实现是通过建立优化问题的模型，求解该优化问题来得到控制器的 输出的。本文以电枢控制的直流电机为例，介绍了基于机理建模的无约束模型预测控制 和约束模型预测控制模型，以跟踪两种不同类型信号（阶跃信号与正弦信号）为例，对 控制系统的性能进行了分析。实验结果表明，无约束模型预测控制与约束模型预测控制 均能实现闭环系统稳定的目的。在无约束模型预测控制中，分析了不同加权参数对系统 性能的影响，通过调整加权参数，实现对控制信号“软约束”的作用。在约束模型预测 控制器设计中，通过限制系统部分控制量的取值范围，实现了“硬约束”的功能。在实 际应用中，控制器设计者有必要不断调整控制器参数，避免出现无约束控制器参数合理 导致系统不稳定、约束控制器二次型函数无解、约束控制器限制范围过小导致输出信号 无法完全跟随参考输入等情况。

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欧陆590直流调速器使用手册，本手册是提供给需要对手册中讲述的设备进行安装、配置或维修，或者进行其它任何相关操作的所有人员使用。 本信息的目的在于强调安全事项，并使用户能够最大限度地从该设备中受益。

直流电机matlab仿真，可以为大家作为一个参考去深入研究直流电机方面的优化问题。

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直流和交流固态继电器电路原理图 固态继电器简称SSR，是一种新型电子继电器，它采用电子电路实现继电器的功能，依靠光电耦合器实现控制电路与被控电路之间的隔离。固态继电器分为直流和交流两大类。 直流式固态继电器电路原理如下图所示，其特点是驱动电路输出端有正、负极之分，适用于直流电路的控制。 交流式固态继电器电路原理图如下图所示，其特点是驱动电路输出端无正负极之分，主要适用于交流电路的控制。 交流固态继电器电路 交流过零型固态继电器电路 电路图： 电路功能： 采用MOC3063和双向可控硅BT136实现交流过零型固态继电器。 电路分解： 本例固态继电器与其它交流过零型固态继电器的结构很类似，主要分为三个部分： 一是由Q1，Q2，R2，R4组成的恒流源输入电路，是整个固态继电器的控制部分； 二是由过零检测的光电隔离器件MOC3063组成的隔离电路； 三是由功率开关和吸收电路。 整个电路的工作过程： 光耦MOC3063的输入端为恒流源电路，这个恒流源电路的形式在之前的电路分析中有讲过相似的实例。在光耦输入控制端采用恒流源电路可以保证控制电压大范围内变

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