本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析。结合机械臂关节轴的典型几何结构,正向运动学分析通过各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态,逆运动学则利用代数法推导出封闭解,并给出了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程。通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,进行了仿真实验。结果表明,函数测算结果与公式推导的数值基本一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,对同类机械臂的研究具有很大的借鉴和参考价值。

拣货路径优化matlab代码这是一个用于 Lynx 机器人（6-DoF 机械手）的动态平滑 RRT 规划器。 主要功能： 模拟函数：runsim.m 静态规划生成函数（主函数）：SRRT.m 动态规划的生成函数：regrow.m 其他功能： 示例函数：sample.m 在空间中选择随机节点：RandomNode.m 邻居查找函数：neighbor.m 节点扩展函数：extend.m 碰撞检测功能：DetCol.m 路径优化函数：path_opt.m Utils：这些是我在以前的实验室中实现的来自 p-code 或 m-code 的辅助函数 为了评估规划器的平滑度，我们在不同的静态地图中进行了模拟： 静态模拟结果： 随机样本和epsilon-greedy样本的比较： 原始路径和修剪路径之间的比较： 为了评估规划器的动态性能，由于在 matlab 中可视化 3d 移动障碍物非常棘手，我们将其实现到在不断变化的环境中导航的规划器点机器人上，得到以下结果： 场景一：随机移动门： 场景2：棘手的迷宫：

% SIXDOFVM 计算飞机变质量刚体六自由度% 使用 MATLAB ODE45 求解器的运动方程。 % % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % 输入： % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % Forces = 3x1 身体坐标中的力向量% Moments = 3x1 身体坐标中的矩向量% dMass = 飞机的质量变化率% dInertia = 3x3 惯性张量矩阵变化率% tarray = 时间序列向量% % 可选输入： % Ipos_i = 3x1 初始位置向量% Ivel_b = 3x1 初始速度向量（身体） % Irates_b = 3x1 初始身体速率向量% Imass = 飞机的初始质量% Iinertia = 初始 3x3 惯性张量矩阵% Ieuler = 3x

3个自由度机械手设计毕业设计

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。

本文是针对MATLAB中的robot工具箱对四自由度机械臂和六自由度机械臂进行仿真，对这两个机械臂进行建模，D-H参数设置，进行了机械臂正逆运动学验证，最后给定空间中一点，将两机械臂进行轨迹规划，是其均运动到该点，并绘制出路径。

研究调制白噪声激励下,包含弱非线性阻尼及强非线性刚度的单自由度系统的近似瞬态响应概率密度.应用基于广义谐和函数的随机平均法,导出关于幅值瞬态概率密度的平均Fokker-Planck-Kolmogorov方程.该方程的解可近似表示为适当的正交基函数的级数和,其中系数是随时间变化的.应用Galerkin方法,这些系数可由一阶线性微分方程组解得,从而可得幅值响应的瞬态概率密度的半解析表达式及系统状态响应的瞬态概率密度和幅值的统计矩.以受调制白噪声激励的van der Pol-Duffing振子为例验证其求解过程

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相

基于牛顿_拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法，采用了雅克比迭代的算法，有详细的理论推导，还有代码参考

针对矢量控制中常见的双闭环控制，进行模型搭建时考虑因素不全问题。本文给出了较为良好的解决方案。