内容概要：本文详细介绍了Matlab机器人工具箱在处理机器人位姿变换方面的应用，尤其是利用欧拉角（Roll-Pitch-Yaw）进行姿态转换的具体实现。首先，文章讲解了如何使用工具箱中的SerialLink类构建机械臂模型，并通过具体的代码示例展示了如何初始化机械臂以及执行基本的位姿变换。接着，深入探讨了欧拉角转旋转矩阵的方法，包括如何将角度转换为弧度、生成旋转矩阵以及验证结果。此外，文章还介绍了正运动学计算、姿态矩阵的可视化、常见的调试技巧以及处理复合旋转和平移变换的方法。最后，强调了工具箱的不同版本及其应用场景，提供了实用的小技巧和注意事项。 适合人群：对机器人学感兴趣的研究人员和技术爱好者，尤其是那些希望深入了解Matlab机器人工具箱在位姿变换方面应用的人群。 使用场景及目标：① 学习如何使用Matlab机器人工具箱进行位姿变换；② 掌握欧拉角与旋转矩阵之间的转换方法；③ 理解机械臂的正运动学计算和姿态矩阵的可视化；④ 提升解决实际工程问题的能力，如路径规划和姿态控制。 其他说明：文中提供的代码示例均基于Matlab Robotics Toolbox，建议读者在实践中结合官方文档进一步探索。

一、实验目的 1. 理解Hive作为数据仓库在Hadoop体系结构中的角色。 2. 熟练使用常用的HiveQL。 二、实验平台 1. 操作系统：Ubuntu18.04（或Ubuntu16.04）。 2. Hadoop版本：3.1.3。 3. Hive版本：3.1.2。 4. JDK版本：1.8。 三、数据集 由《Hive编程指南》(O'Reilly系列，人民邮电出版社)提供，下载地址： https://raw.githubusercontent.com/oreillymedia/programming_hive/master/prog-hive-1st-ed-data.zip 备用下载地址： https://www.cocobolo.top/FileServer/prog-hive-1st-ed-data.zip 解压后可以得到本实验所需的stocks.csv和dividends.csv两个文件。 在大数据处理领域，Hive是一种基于Hadoop的数据仓库工具，它允许用户使用SQL类的语言（称为HiveQL）对大规模数据进行分析和处理。在这个实验中，我们将深入理解Hive的角色以及如何执行基本操作。 Hive在Hadoop生态系统中的角色是作为一个数据仓库接口，它简化了对分布式存储的大数据进行查询和分析的过程。Hive将复杂的MapReduce任务转化为简单的SQL查询，使得非Java背景的分析师也能轻松地处理大数据。 实验平台包括Ubuntu操作系统、Hadoop 3.1.3、Hive 3.1.2和JDK 1.8。这些组件共同构成了一个支持大数据处理的基础架构。 实验主要分为以下几个步骤： 1. 创建内部表`stocks`，它包含了关于股票交易的信息，如交易所、股票代码、交易日期、开盘价、最高价、最低价、收盘价、交易量和调整后的收盘价。内部表的数据存储在HDFS上，由Hive完全管理。 2. 创建一个外部分区表`dividends`，该表用于存储股息信息，包括交易日期、股息金额、交易所和股票代码。分区表的好处在于可以根据分区字段快速定位数据，提高查询效率。 3. 导入数据到`stocks`表，这是通过LOAD DATA命令实现的，将csv文件的数据加载到Hive表中。 4. 创建未分区的外部表`dividends_unpartitioned`，然后从csv文件导入数据。外部表的元数据由Hive管理，但数据本身的位置由用户指定，这使得数据可以独立于Hive存在。 5. 利用Hive的自动分区功能，将`dividends_unpartitioned`表中的数据按特定条件插入到`dividends`的各个分区中，这样可以优化查询性能。 6-10. 这些步骤涉及到各种查询操作，包括： - 查询IBM公司从2000年起的股息支付记录。 - 查询苹果公司2008年10月的涨跌情况。 - 查找收盘价高于开盘价最多的股票记录。 - 查询Apple公司年平均调整后收盘价超过50美元的年份及价格。 - 找出每年年平均调整后收盘价前三的股票代码和价格。 通过这些操作，我们可以熟练掌握HiveQL的基本语法，如CREATE TABLE、LOAD DATA、INSERT INTO、SELECT等，以及如何利用Hive进行数据分区和复杂查询。此外，实验也强调了Hive在大数据分析中的实用性，特别是在处理大量历史交易数据时，能够提供高效的数据查询和分析能力。 实验总结指出，通过实际操作，我们不仅了解了Hive在大数据处理中的核心功能，还掌握了如何利用Hive进行数据导入、查询和分析。这对于理解大数据处理流程，提升数据分析技能，以及在实际工作中应用Hive解决复杂问题具有重要意义。

从提供的文件内容中，我们可以提炼出关于操作系统实验报告的知识点。本文将以操作系统为核心，结合实验报告的结构，详细地阐述操作系统的基本概念、实验的目的和内容、以及实验的总结方法。 操作系统是计算机系统中最重要的系统软件，它是应用程序和计算机硬件之间的接口。其主要功能包括进程管理、内存管理、文件系统管理、设备管理和用户接口。操作系统实验的目的在于加深对操作系统理论知识的理解，并通过实验手段掌握操作系统的实际应用。 实验报告通常由几个部分组成：实验目的、实验内容和实验总结。实验目的是整个实验的指导思想，需要明确指出实验要达成的目标，比如理解某种特定操作系统的功能或者掌握某个特定操作系统的操作。实验内容是实现实验目的的具体步骤和方法，一般包括设计思想及算法流程、源程序清单以及运行结果。设计思想和算法流程描述了实验所采用的方法和解决问题的步骤；源程序清单则是实验中所用到的代码；运行结果是实验的最终输出，通常需要截图或者详细的数据记录。实验总结是对整个实验过程的回顾和评价，要总结实验中遇到的问题以及解决问题的过程，同时还要对实验结果进行分析，评价实验是否达到了预期的目标。 根据文件内容，可以看出报告涉及的三个具体实验： 1. 观察Linux的行为。该实验的目的是让学生了解和掌握Linux操作系统的基本工作原理和行为。实验内容中包括对Linux系统中进程、内存、文件系统等方面的行为进行观察，并记录相应的运行结果。 2. 软中断通信实验。这个实验的目的在于理解操作系统中断机制的工作原理，特别是在软中断方面。通过实验，学生将学习如何设计和实现软中断通信，以及如何记录和分析软中断在实际操作中的表现。 3. 线程同步实验。该实验旨在通过实验的方式使学生掌握操作系统中线程同步的原理和方法。实验内容会包括设计线程同步机制、编写相关线程同步的程序代码以及记录和分析线程同步实验的运行结果。 实验报告的撰写要遵循客观、真实、准确、完整的原则。报告应当详细记录实验过程中的所有操作步骤和实验结果，无论成功或失败，都要真实地反映。对于实验过程中出现的问题和异常情况，应当进行详细分析，并提出可能的原因和解决方案。

Linux操作系统分析课件由陈香兰教授主讲，是一份专为对Linux内核分析感兴趣的初学者设计的学习资料。这份课件旨在帮助那些已经具备基本Linux命令操作技能的学习者，进一步提升他们的技术能力，深入理解Linux操作系统的底层运作机制。 在Linux的世界里，了解和分析内核是至关重要的一步，因为内核是操作系统的核心，它负责管理硬件资源，调度进程，处理中断，以及提供系统调用等服务。通过学习这份课件，你将能够： 1. **理解Linux内核架构**：了解Linux内核的基本结构，包括模块化设计、进程管理、内存管理、设备驱动等关键组件。 2. **掌握进程管理**：学习如何创建、调度和控制进程，理解进程间的通信机制，如管道、套接字和信号量。 3. **深入内存管理**：探讨虚拟内存、页表、内存分配策略等概念，学习如何有效地管理和优化内存使用。 4. **探索文件系统**：了解Linux下的文件系统模型，如EXT4、XFS等，以及挂载、卸载和文件权限管理。 5. **学习设备驱动程序**：理解设备驱动程序的角色，学习如何编写简单的字符设备驱动，了解块设备驱动的工作原理。 6. **网络编程基础**：理解TCP/IP协议栈，学习套接字编程，为网络应用开发打下基础。 7. **系统调用与系统编程**：了解系统调用的原理，学习如何使用系统调用接口进行系统编程。 8. **性能分析与优化**：学习使用工具如strace、perf进行性能分析，掌握优化程序的技巧。 9. **安全与权限管理**：理解Linux的安全模型，包括用户和组管理、权限设置、SELinux等。 10. **内核模块开发**：学习编写和加载内核模块，理解模块化设计的优势。 在课件中，陈香兰教授会通过实例和实践操作，使抽象的概念变得具体易懂，帮助你从理论到实践，逐步提升Linux内核分析能力。文件列表中的"liunx课件"可能包含了课程大纲、讲义、练习题、案例代码等丰富的学习材料，这些都将是你深入学习Linux内核的宝贵资源。 在学习过程中，建议结合实际操作，动手实践，这不仅能巩固理论知识，还能培养解决实际问题的能力。此外，还可以参考其他开源项目和文档，参与社区讨论，以拓宽视野，提升技术水平。Linux是一个开放的平台，其丰富的资源和活跃的社区将为你的学习之路提供无尽的支持。

rcljava-Java / JVM语言的ROS2客户端（Alfred变体） 平台 Linux（Debian） Linux（ubuntu） 苹果系统 视窗 的OpenJDK 安卓 这是什么？ 这是一组项目（绑定，代码生成器，示例等），使开发人员能够使用rosjava（ROS1）设计为JVM和Android编写ROS2应用程序。 2016年12月27日从esteve / ros2_java分叉 如何使用 开始=> Wiki API规范 API规范是由javadoc生成的，您可以手动运行javadoc来自己创建它们。 要访问在线版本，请在浏览器中导航到https://ros2-java-alfred.readthedocs.io/en/latest/ 。 贡献 如果要为该项目贡献代码，则首先需要派生该项目。 下一步是发送拉取请求（PR）进行审查。 PR将由项目团队成员进行审查

Linux操作系统是开源、免费的类UNIX系统，由芬兰的林纳斯·托瓦兹于1991年首次发布。这个操作系统被广泛应用于服务器、桌面、移动设备等多种平台，以其稳定性和灵活性著称。"Linux操作系统分析（共13章ppt） 中科大 陈香兰" 是一套来自中国科学技术大学的Linux教学资料，由陈香兰教授讲解，旨在深入剖析Linux操作系统的内部工作原理，非常适合已经掌握了一些基础Linux命令，想要进一步了解其内核机制的学者，特别是对于从事嵌入式开发的工程师来说，这套教程具有很高的学习价值。 1. **第一章：Linux简介** - Linux的发展历程：从最初的个人项目到全球开发者协作的开源项目。 - Linux与其他操作系统（如Unix、Windows）的区别。 - Linux发行版的多样性：Ubuntu、CentOS、Debian等。 2. **第二章：Linux文件系统** - 文件系统的基本概念：目录、文件、权限、链接。 - ext2、ext3、ext4等主流Linux文件系统的结构与特性。 - 文件系统挂载和卸载的原理及操作。 3. **第三章：进程管理** - 进程的生命周期：创建、执行、通信、同步、调度、终止。 - 进程间的交互：管道、FIFO、套接字、信号等。 - 进程状态及其转换。 4. **第四章：内存管理** - 物理内存和虚拟内存的概念。 - 内存分配策略：分页、分段、内存映射。 - 内存交换机制：交换文件和SWAP分区。 5. **第五章：进程间通信** - 信号量、消息队列、共享内存等IPC机制。 - Network Socket编程：基于TCP/IP的网络通信。 6. **第六章：调度算法** - 时间片轮转、优先级调度、实时调度等策略。 - CFS（Completely Fair Scheduler）的运作机制。 7. **第七章：文件系统实现** - 文件I/O操作：打开、读写、关闭。 - 文件缓存机制：提高I/O性能的关键。 8. **第八章：设备驱动程序** - 设备驱动的分类：字符设备、块设备。 - UDEV框架：设备管理和命名规则。 9. **第九章：网络编程** - 网络模型：OSI七层模型和TCP/IP四层模型。 - Socket API：建立连接、数据传输、断开连接。 10. **第十章：安全与权限** - 用户与组的概念：UID、GID、权限位。 - SELinux：强制访问控制增强系统安全。 11. **第十一章：系统调用** - 系统调用的作用：用户空间与内核空间的桥梁。 - 常见系统调用：fork、execve、exit等。 12. **第十二章：内核模块** - 内核模块的加载与卸载。 - 模块的编译与调试方法。 13. **第十三章：嵌入式Linux** - 嵌入式系统的特点和挑战。 - 在嵌入式设备上裁剪和移植Linux内核。 通过这套教程的学习，读者可以全面理解Linux操作系统的核心机制，提升在实际项目中的应用能力，无论是系统管理员、开发者还是系统设计者，都能从中受益匪浅。结合"linux操作系统教程 陈香兰"提供的PPT，将理论与实践相结合，将有助于深化对Linux操作系统的理解和运用。

### LT-spice教程知识点 #### 一、简介与安装 - **LT-spice**是一款免费的电路仿真软件，被广泛应用于电气与电子工程领域。它能够帮助用户在实际制作电路之前进行理论验证与优化。 - **安装过程**相对简单，官方提供详细的安装指南和支持。 #### 二、练习例子：无稳态多谐振荡器（Astable Multivibrator） - **打开电路图**：通过打开预设的电路模板或手动绘制电路来开始仿真。 - **信号分布**：了解如何设置输入信号的类型（如正弦波、方波等）及其参数（频率、幅度等）。 - **删除结果屏幕中的信号轨迹**：在仿真结果界面中，可以清除不需要的信号轨迹以保持界面整洁。 - **更改曲线颜色**：为了更清晰地区分不同的仿真结果，可以通过设置改变特定信号轨迹的颜色。 - **调整仿真时间**：根据需要调整仿真的持续时间，以便观察不同时间段内的电路行为。 - **调整显示的电压或电流范围**：调整Y轴的范围来更好地观察特定信号的细节。 - **使用游标进行测量**：利用游标功能对波形的特定点进行精确测量。 - **差分测量**：学习如何测量两个信号之间的差异，这对于比较不同电路部分的响应非常有用。 - **电流测量**：学会如何测量电路中的电流值，这对于分析电路性能至关重要。 - **修改元件值**：仿真过程中可以轻松地调整电阻、电容等元件的值，以便观察其对电路行为的影响。 #### 三、RC低通滤波器作为首个项目 - **绘制电路图**：使用电路编辑器绘制简单的RC低通滤波器电路图。 - **分配新的元件值**：为电阻和电容分配具体的数值。 - **研究瞬态过程**： - **阶跃响应**：观察输入电压发生突变时电路的响应情况。 - **开关过程**：通过模拟电路的开关操作，研究其动态特性。 - **脉冲响应**：向电路输入一个短促的脉冲信号，观察电路的反应。 - **周期性信号输入**： - **正弦信号**：使用特定频率的正弦信号作为输入，分析其频率响应。 - **方波信号**：研究不同频率下的方波信号对电路的影响。 - **三角波信号**：考察三角波信号对滤波器性能的影响。 - **AC扫频分析**：通过改变输入信号的频率来确定滤波器的频率特性。 #### 四、FFT（快速傅立叶变换） - **概念介绍**：FFT是一种高效的计算离散傅立叶变换的方法。 - **应用示例**：将FFT应用于之前的RC低通滤波器仿真结果中，分析信号的频谱成分。 #### 五、第二个项目：整流电路 - **单相整流器**：不带变压器的简单整流电路。 - **创建SPICE模型和符号**：为变压器建立SPICE模型，并设计相应的电路符号。 - **单相整流器加变压器**：在此基础上添加变压器，进一步提高电路的实用性。 - **使用1N4007二极管**：将该型号二极管用于整流电路中，分析其性能特点。 - **双相整流器加变压器**：构建更复杂的双相整流电路，进一步提升电路效率。 #### 六、第三个项目：旋转磁场 - **旋转磁场系统编程**：介绍如何使用LT-spice进行旋转磁场系统的仿真。 - **汽车发电机整流桥**：研究汽车发电机中的整流桥电路。 #### 七、第四个项目：展示元件特性曲线 - **欧姆定律电阻**：分析标准电阻的特性曲线。 - **二极管**：探讨二极管的伏安特性。 - **NPN晶体管**：研究NPN型晶体管的工作原理及特性曲线。 - **N沟道结型场效应管**：介绍这类场效应管的基本特性和应用场景。 #### 八、第五个项目：含有晶体管的电路 - **单级放大器**： - **正弦信号驱动**：使用正弦信号作为输入信号进行仿真。 - **频率响应分析**：进行AC扫频分析，确定放大器的频率特性。 - **两级反相宽带放大器**： - **关键参数**：介绍放大器的关键设计参数。 - **仿真电路与设置**：详细说明仿真电路的具体配置。 - **时域仿真**：在时间域内观察电路的动态响应。 - **直流偏置分析**：分析电路在直流工作点处的行为。 - **AC扫频**：进一步进行频率响应分析。 以上内容涵盖了从基础到高级的各种LT-spice使用技巧和电路仿真实例，非常适合初学者和进阶用户学习和参考。

TSMaster用户操作手册是一份详细指导文件，专为TSMaster软件的用户提供操作指南。手册内容包含软件安装、配置、使用方法和常见问题解答等部分，旨在帮助用户高效使用TSMaster软件完成日常工作任务。 手册中会对软件的安装过程进行详细介绍，包括系统要求、安装步骤以及安装后的初始化设置。对于不同的操作系统，如Windows、MacOS或Linux，TSMaster用户操作手册都会提供相应的操作指南，确保用户能够在各自的计算机系统上顺利完成软件安装。 手册会对软件的基本配置进行说明。这部分内容会涉及软件界面布局、功能模块的开启与关闭、用户权限分配以及数据备份和恢复等方面。TSMaster旨在为用户提供强大的数据管理和分析功能，因此手册中会详细阐述如何进行数据导入导出、格式转换和数据同步等操作。 在使用方法方面，TSMaster用户操作手册会深入讲解各个功能模块的使用细节。这包括但不限于数据监控、报告生成、工作流程管理和自动化操作等。手册中会使用大量的图表和实例，结合步骤说明，使用户能够直观地理解并运用各个功能。 此外，为帮助用户解决在操作过程中可能遇到的问题，TSMaster用户操作手册还包含了一个常见问题解答（FAQ）部分。这一部分将归纳总结用户在使用过程中反馈的常见问题，并提供解决方案。常见问题解答不仅覆盖了软件操作层面的问题，也包括了与软件相关的技术问题。 为了保证用户能够持续获得最新的操作信息和技术支持，TSMaster用户操作手册还会告知用户如何访问官方的技术支持平台、下载最新的软件补丁和更新日志等。这样的信息将帮助用户时刻掌握软件的最新状态，确保使用体验。 TSMaster用户操作手册为用户提供了全面的软件操作指南，是用户学习和掌握TSMaster软件不可或缺的参考资料。通过熟练掌握手册中的内容，用户能够极大地提高工作效率，充分利用TSMaster软件的各项功能。

操作系统中的地址映射是计算机内存管理的关键组成部分，它涉及到程序执行时如何将逻辑地址转换为物理地址，确保正确地访问内存。本实验主要探讨了三种类型的地址：物理地址、逻辑地址和虚拟地址，以及地址转换的过程，特别是针对段页式管理的实现原理。 1. 物理地址：物理地址是内存单元实际的、唯一的地址，直接对应于内存芯片的存储位置，是硬件层面的地址。在编程或操作系统中并不直接使用物理地址。 2. 逻辑地址：逻辑地址是程序中使用的地址，由编译器或链接器分配，它代表程序中指令或数据相对于程序起始位置的偏移。在Intel的段式管理中，逻辑地址由段标识符和段内偏移量组成。 3. 虚拟地址：在386保护模式下运行的Windows程序中，虚拟地址是程序实际使用的地址，也是逻辑地址的等价物。虚拟地址允许操作系统为每个进程创建独立的地址空间，提供内存保护和地址空间的抽象。 4. 地址转换：CPU通过两次转换将逻辑地址转化为物理地址。逻辑地址经过段式管理单元转化为线性地址，然后线性地址通过页式管理单元转化为物理地址。这个过程中涉及段表和页表，以及可能的段号、页号和页内偏移量。 5. 段页式管理：在这种管理方式中，进程的虚拟地址由段号、页号和页内偏移地址组成。每个进程有一个段表，每个段有自己的页表，用于存储段内的虚页到物理页的映射。段表中包含指向页表的地址和页表长度，以便进行地址转换。 6. 动态地址变换：在段页式系统中，访问内存通常需要多次内存访问。从段表获取页表地址，然后查找页表以得到最终的物理地址。这种多级的地址查找增加了CPU的访问延迟，但提供了更高级别的地址管理和保护。 7. 实验目的：通过实验，学生将能够理解和掌握分页机制，了解页表的工作原理，熟悉寻址过程，以及各种寄存器在地址转换中的作用。同时，实验有助于学生深入理解段页式管理的实现细节和效率问题。 地址映射是操作系统中不可或缺的一部分，它保证了程序在内存中的有效管理和高效执行。通过实验学习，学生能更好地理解这一复杂但至关重要的概念。

内容概要：本文详细介绍了增材制造技术及其仿真方法，重点讲解了利用ANSYS Workbench进行电弧增材制造焊接的温度场和应力场仿真。文章从增材制造的基本概念出发，逐步介绍仿真工具的选择、建模步骤、材料属性定义、网格划分、仿真参数设置、双椭球移动热源配置、求解与结果分析，最后比较了单道单层和多道多层仿真的不同特点。通过具体案例展示了仿真技术在优化制造过程中的重要作用。 适合人群：从事增材制造领域的工程师和技术人员，尤其是希望深入了解ANSYS Workbench仿真工具的使用者。 使用场景及目标：帮助读者掌握增材制造仿真技术的具体操作流程，提高对温度场和应力场的理解，优化制造工艺，提升产品质量。 其他说明：文中还简要介绍了APDL命令流的应用，进一步提升了仿真的灵活性和准确性。