unity导出png的图片本质上还是相机截图，但是在这里重点是如何融合截图生成带有透明通道的帧图。截图本身是不带透明通道的，具体怎么处理我们后面说。 参考：http://t.csdn.cn/pYRHB

有限脉冲响应(FIR)数字滤波器的设计，实质上是一个多参数优化问题。将粒子群优化算法与混沌相结合来设计FIR数字滤波器，并用该方法设计了一个高通滤波器。与用Parks-McClellan算法设计得到的高通滤波器进行对比发现，基于混沌粒子群优化算法(CPSO)的FIR滤波器通带波动小，阻带衰减大，从而证明了该算法的有效性和优越性。

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為了評估不同的算法，提出了多無人機任務分配的基準。 一個擴展的團隊定向問題被建模為一種多無人機任務分配問題。 實現了遺傳算法、蟻群優化和粒子群優化三種智能算法來解決該問題。 進行了一系列不同設置的實驗來評估三種算法。 建模問題和評估結果構成基準，可用於評估用於多無人機任務分配問題的其他算法。 請注意，三種算法分別在三個 CPU 內核上運行，這意味著在此基準測試中沒有並行優化。

一篇基于粒子滤波的TBD跟踪检测英语文献 很好的，所以拿来分享

基于道路约束的粒子滤波检测前跟踪算法

请参阅http://dx.doi.org/10.1109/TIE.2014.2334669 [Ufnalski, B.; Kaszewski, A.; Grzesiak, LM，“具有 LC 输出滤波器的三相四线电压源逆变器的多振荡 LQR 的粒子群优化”，IEEE 工业电子学刊，第 2 卷。 62，没有。 1，第 484-493 页，2015 年 1 月]了解更多详情。 请记住，优化并不意味着稳健！ 在该控制系统中，为控制信号动态选择足够的惩罚是至关重要的。 好消息是，这是在建议的调整过程中唯一需要猜测和检查的参数。 在http://dx.doi.org/10.1109/EPE.2013.6631891 [Kaszewski, A.; 乌夫纳尔斯基，B.； Grzesiak, LM，“带有 LC 输出滤波器的三相四桥臂逆变器的 LQ 控制器——选择正确的参考系”，第 15 届欧洲电力电子

这是粒子群算法的例程和详细讲解，包括PPT和文档，程序由两部分组成。

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