这个MPC模块主要是基于matlab/simulink中的lane keeping assist system搭建的，具体详见博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/92378387
2019-12-21 19:31:03
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Gmp version 4.3.2 or higher Mpfr version 2.4.2 or higher Latest versionVersion 1.0.2
2019-12-21 18:55:47
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模型预测控制(MPC)是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优控制问题。它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关
2019-12-21 18:53:54
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