在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例。矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解。
2021-06-23 21:14:42
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专家点评:
该文通过对时间、人数因素的计算分析，采用规划方法，给出了最小时间段和测试安排方案，并提出了设备数量方面的合理化建议。不足之处是没有考虑场地因素的影响。
2021-06-20 14:55:47
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本论文总体思路清晰明确，所提出的解决方案较好地解决了有关问题论文中利用费效比来构造了满意度函数模型，利用此模型对各套餐作出了合理的评价，同时与采用模糊层次分析法的评价结果进行了比较，来说明满意度函数模型商务评价更为合理，展示了较强的创性能力和论文写作能力，是一篇有较高参考价值的论文。
2021-06-20 11:20:47
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在探讨地理数据特点的基础上，提出了地理信息服务质量（QoGIS）的概念和研究框架，设计了一个体现地理信息服务质量的原型系统架构。
2021-06-18 13:05:25
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目的研究过氧化氢酶催化聚乙烯表面改性。方法以过氧化氢酶为催化剂，在H202存在下，氧化剂蚀超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）和高密度聚乙烯膜（HDPE）。结果最佳处理条件是反应时间为1.0h，H2O2的浓度为0.2%（质量分数），反应温度为40℃，反应液中丙酮的最佳浓度为33%（体积分数）；该方法增大了聚乙烯表面粗糙度，增加表面能，改变表面形貌，实现表面改性。结论过氧化氢酶法改性的纤维比表面积增大，与环氧树脂体系的界面结合强度明显提高。膜的浸润性和表面能也有提高。
2021-06-18 13:04:52
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目的检测黄脸油葫芦雄性个体精子发生过程中类c-Myc蛋白的表达。方法利用免疫组织化学的方法，对精子发生中类c-Myc表达进行定位。结果发现类c-Mye蛋白在精母细胞上为弱表达，精子细胞上有较高水平的表达，精原细胞及精子上没有表达。结论类c-Myc蛋白作为转录调节因子对于维持黄脸油葫芦精子的成熟过程起着十分重要的作用。
2021-06-18 13:04:52
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K-匿名是数据发布应用场景下重要的隐私保护模型。近年来数据集K-匿名化的算法得到广泛的研究，Median Mondrian算法是目前唯一的多维K-匿名划分方法。文中研究了Median Mondrian算法，指出其不能有效地平衡数据划分精度与数据隐私安全性之间的矛盾，由此提出基于熵测度机制的多维K-匿名划分方法以及评估K-匿名化结果安全性的测量标准。实验表明该算法是可行的，能有效地提高数据安全性。
2021-06-17 01:35:06
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