Dobot型机器人运动学分析与仿真 DH参数，等等，看完该文档，你就可以用任何一款控制器来实现dobot三轴机械臂的运动了

并联机器人，Delta机器人正逆解，MATLAB程序，验证可行

Delta并联机器人逆解程序，自己写的，正逆解完全可以对照上。

IK（Inverse Kinematic，逆向运动学，也称反向运动学）的实现代码

Delta Robot Kinematics 并联机器人 运动学 正解 逆解 本人自己总结 matlab亲测 正反解正确

该文件以6自由度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法（正运动学为DH法，逆运动学为解析解），以及机器人工具箱（matlab robotic toolbox）初步的运动学使用方法。

6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模，广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar

机器人操作理论专著，从数学角度系统完整论述机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划的基本理论。

本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。

此资源是演示程序，但内部已将核心代码嵌入我已将代码写入程序中，需要的同行们可以下载。 ------------------------------------------------------------ 周五的时间总是美好的，今天也将自己制作的演示程序收官了。这篇文章是上一篇文章的继续，向大家介绍一下如何使用循环坐标下降（cyclic coordinate decent，CCD）算法来求解反向运动学问题。 注意到了没有？我们要解决的问题属于刚体运动学范畴，所以一切涉及到形变的因素都不用考虑，因此我们既可以使用四元数和一个向量表示骨骼的位置和平移，也可以将两者结合起来使用一个矩阵表示骨骼的所有变换。学过计算机图形学的同学都知道，旋转分量和平移分量是互不影响的，所以可以简单地分别将旋转和平移叠加来表示累次旋转和累次平移。