本文主要介绍了积分分离PID控制算法程序。

此源代码为stm32直流电机控制—PID算法篇的工程代码。包涵STM32单片机对直流电机转速的PID控制算法。详细介绍说明可观看本博主的博客——“stm32直流电机控制—PID算法篇”。欢迎广大技术发烧友与小编一起共同学习，多提意见。。。

无人驾驶PID控制算法详细教程

自循迹智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，不受温度、湿度、空间、磁场辐射、重力等条件的影响，在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务，适用于国防及民用等多个领域。本课题是自循迹智能小车控制系统的设计与实现，智能小车的设计涉及到传感器技术，电路设计，程序设计，控制理论等多方面知识，是一项综合设计，设计目标是让智能小车能在弯曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，主要内容包括自循迹智能小车的硬件设计、软件及核心智能控制算法设计。 首先介绍了智能小车控制系统的硬件结构设计开发。小车的核心硬件平台采用的是可靠性高，抗干扰能力强，工作频率较高，系统实时性较好的16位单片机HCS12XS128微控制器作为控制核心。硬件模块包括电源模块，传感器模块，增量式速度检测模块，电机舵机驱动模块，键盘及无线调试模块，MCU最小系统模块等的电路，分别实现不同的输入信号和输出执行等功能。本硬件部分构成小车的实体。 其次，自循迹智能小车的软件平台为Code Warrior For Fresale开发环境。软件系统包含系统初始化程序、激光管扫描策略程序、键盘与显示程序等，其功能主要用于实现软件系统基本的输入输出与配置，并通过开机自检程序来预防个别硬件的失效。本文使用数字PID速度控制方案、一次曲线圆滑打角的弯道控制策略来实现智能自循迹控制算法。车前部安装的激光传感器负责采集道路信号，作为小车的导航依据。激光传感器识别黑色引导线，速度传感器检测当前的速度，微控制器读取传感器当前状态，从而控制相应的电路，进而控制小车行进的速度和角度，从而实现小车在实验环境自动循迹行驶的功能。 在本课题中，系统硬件和软件都采用了模块化结构，整个系统的电路结构简单，可靠性能高，并可按需求增加或删除功能。在实际的调试过程中，智能小车能自适应直道、弯道、交叉线、虚线等各种复杂的路况，并智能控制车速，实际的行进的平均速度达到 1.7m/s以上，达到自循迹智能小车设计的目标和要求。

百度apollo控制算法MPC，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 6.规划控制相关的算法论文介绍 7.等等总共3G多的资料

详细介绍了FREESCALE的MC9S12DG128单片机的编程，另外提供了各种算法，还有源代码！

随着深海技术的不断发展，动力定位系统的在海洋工程上得到广泛应用。动力定位系统通过其控制系统驱动船舶推进器来抵消风、浪、流等作用于船上的环境外力, 从而使船舶保持在确定的位置上或沿预期的航迹航行。 船舶动力定位系统表示动力定位船舶需要装备的全部设备，包括动力系统、 控制系统、推进系统三个主要部分，其中，控制系统是整套动力定位系统的核心部分。本论文针对船舶动力定位系统的控制器展开了相关设计研究工作，结合船舶运动特点研究设计混合控制算法，包括经典PID、智能模糊控制算法。船舶检测的位置、艏向信息进行数据处理后与位置、艏向设定值相减得到各自的偏差和偏差变化率，将其作为输入量传递给定位系统的控制器，控制器经过混合控制算法的计算后给出船舶位置、艏向的推力信息，将推力信息传递给推进系统，因此实现船舶智能定点定位。 本论文研究了船舶的数学模型，建立了固定坐标系下三个方向的低频运动模型，并指出其对应于船体坐标系下横荡、纵荡、艏摇三自由度的运动模型。分析了控制器在动力定位系统中的功能和要求，针对船舶运动特性、经典PID算法与智能模糊控制算法的控制优势与应用特点，设计出适合本定位系统的混合控制算法（包含PID算法、智能模糊控制算法）并设计控制方案，同时，采用C语言编程实现控制器功能，详述软件实现的流程，对控制器进行仿真分析控制器定位性能。 针对控制领域内几种常用的控制算法，分别就PID控制和模糊控制进行了理论介绍，简要介绍了他们的设计方法，详细分析了这几种控制方式的原理，并进行了仿真

运动控制算法轨迹规划及其介绍 运动控制设计两个基本问题：一是运动规划；二是控制算法，运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。

SVPWM 是近年发展的一种比较新颖的控制方法，是由三相功率逆变器的六个功率开关元 件组成的特定开关模式产生的脉宽调制波，能够使输出电流波形尽 可能接近于理想的正弦 波形。空间电压矢量 PWM 与传统的正弦 PWM 不同，它是从三相输出电压的整体效果出发，着 眼于如何使电机获得理想圆形磁链轨迹。 SVPWM 技术与 SPWM 相比较，绕组电流波形的谐波 成分小，使得电机转矩脉动降低，旋转磁场更逼近圆形，而且使直流母线电压的利用率有了 很大提高，且更易于实现数字化。下面将对该算法进行详细分析阐述。

matlab仿真程序_单机械臂自适应反步控制(backstepping control)位置轨迹跟踪控制