在整定PID参数时，PID三个参数的大小都不是绝对的，而是相对的。也就是说，如果发现一个参数比较合适，就把这个参数固定死，不管别的参数怎么变化，永远不动前 面固定的参数是错误的；如果是串级调节系统，在整定参数时，一般把主、副调隔离开来，先整定一个回路，再全面考虑。一般而言，先整定内回路。把PID参数隔离开来，先去掉积分、微分作 用，让系统变为纯比例调节方式，再考虑积分，最后考虑微分

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安卓手机GNSS/IMU数据采集软件，支持GPS/GALILEO/BDS L1/L5/E1B/E1C/E5A频点数据；采集RINEX3.03格式的伪距、载波相位、多普勒以及噪声水平；采集星历数据；加表数据（m/s^2）,陀螺数据（rad/s），以及地磁数据（uT），（注：依赖于手机是否具有相应传感器）；实时显示Code-Minus-Carrier (CMC)图。 IMU数据格式需配合作者提供的matlab tool转换工具，在app打开后首页里USER MANUAL中可以找到下载链接，此处不再提供。 祝使用愉快！