(1)台体运动方程式 在不考虑台体绕稳定轴的阻尼系数和弹性约束的情况下，有 Me(s) α(shTT JpS- 式中 Jp一一台体及其附件相对输出轴的转动惯量。 (2) 浮子积分陀螺仪传递函数 旦旦2 H/C 一旦L α(s)-ts+1-JhG (3) 平台控制器传递函数为系统待选定的参数，设 在 s = 0 时，以 s) = C) 。 (4) 直流力矩电机传递函数 f一 (s二二~一 = G创(sυ) θ (s) 在实际应用中，可认为是一非周期环节 且坠) C2 eμ s) - rs + 1 (5.2. 1) (5.2.2) (5.2.3) (5.2.4) 考虑到浮子积分陀螺仪的陀螺效应，以及引起陀螺漂移的干扰力矩，可忽略力矩电机中的 反电势效应。系统的方块图可由图 5.10 给出。 在第三章我们给出用于捷联惯导系统浮子积分陀螺的一组参数，对于平台系统用浮子积 分陀螺的时间常数 J/C 为毫秒级。对于平台系统所用直流力矩马达，已采用永磁式马达，在一 般工程应用旋转速率下，马达的反电势可以忽略，马达的传递函数还可进一步简化。 1∞ 我们对系统做如下分析。 1.设 Mβ = O ， MjY 或 My 不等于零。 由图 5.10 可简化为图 5.11 的形式。

针对传统的阈值函数在图像去噪中存在硬阈值函数不连续、软阈值函数会产生恒定误差的不足,在多层小波变换的基础上,对阈值选取方法进行了改进,并改变了传统软阈值函数。实验结果表明,该方法无论在视觉效果还是在信噪比定量指标上均优于传统硬阈值法和软阈值法。

在现有阈值去噪算法的基础上提出了一种基于新型符号函数的小波阈值图像去噪算法，该算法提出的新阈值函数具有连续可导、小波系数偏差小、阈值自适应性强等优势。不仅保留了分解后的低频小波系数，还有效滤除了高频系数中的噪声系数，使得重构后的图像更接近原始图像。对高斯白噪声的Bridge图像、Lena图像及含“斑点噪声”的B超Fetus图像进行仿真，实验的结果表明，无论是新阈值函数的视觉效果，还是定量指标PSNR和MSE，均优于现有的阈值图像去噪算法。其边缘及细节信息能得到较好的保护，无明显振荡，图像更平滑、均匀，且在复杂噪声背景下，该方法具有较好的顽健性。

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事先声明，标题没有把“Python”错打成“Cython”，因为要讲的就是名为“Cython”的东西。 Cython是让Python脚本支持C语言扩展的编译器，Cython能够将Python+C混合编码的.pyx脚本转换为C代码，主要用于优化Python脚本性能或Python调用C函数库。由于Python固有的性能差的问题，用C扩展Python成为提高Python性能常用方法，Cython算是较为常见的一种扩展方式。 我们可以对比一下业界主流的几种Python扩展支持C语言的方案： 有试用版水印，是因为穷T_T ctypes是Python标准库支持的方案，直接在Python脚本中导入C的

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