(1)台体运动方程式
在不考虑台体绕稳定轴的阻尼系数和弹性约束的情况下,有
Me(s)
α(shTT
JpS-
式中 Jp一一台体及其附件相对输出轴的转动惯量。
(2) 浮子积分陀螺仪传递函数
旦旦2 H/C 一旦L
α(s)-ts+1-JhG
(3) 平台控制器传递函数为系统待选定的参数,设
在 s = 0 时,以 s) = C) 。
(4) 直流力矩电机传递函数
f一 (s二二~一 = G创(sυ)
θ (s)
在实际应用中,可认为是一非周期环节
且坠) C2
eμ s) - rs + 1
(5.2. 1)
(5.2.2)
(5.2.3)
(5.2.4)
考虑到浮子积分陀螺仪的陀螺效应,以及引起陀螺漂移的干扰力矩,可忽略力矩电机中的
反电势效应。系统的方块图可由图 5.10 给出。
在第三章我们给出用于捷联惯导系统浮子积分陀螺的一组参数,对于平台系统用浮子积
分陀螺的时间常数 J/C 为毫秒级。对于平台系统所用直流力矩马达,已采用永磁式马达,在一
般工程应用旋转速率下,马达的反电势可以忽略,马达的传递函数还可进一步简化。
1∞
我们对系统做如下分析。
1.设 Mβ = O , MjY 或 My 不等于零。
由图 5.10 可简化为图 5.11 的形式。
2023-04-02 08:57:41
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惯性导航
邓正隆
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