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四轮转向汽车2自由度simulink模型，包含车速、前轮转向、后轮转角输入，横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度输出。

离散控制Matlab代码自主车辆MPC C ++中的自行车模型上的MPC 控制方法： 模型预测控制=后视最优控制+约束最优控制 在以下三种情况下，使用模型预测控制器以恒定的前进速度实现了车辆的横向控制： 直线控制 换道操纵 避障 系统状态 横向速度 偏航 偏航率 Y位置 转向角（在先前的时间步骤-增强SS矩阵后） 输入 转向角 代码实施 C ++用于使用MPC成本函数处理数据并获取新状态。 本征库用于矩阵计算。 该项目不使用任何优化库，并且通过采用成本函数的导数并将其等于零来计算输入转向命令。 然后使用离散时间状态空间方程式来计算新状态。 主文件可用于将轨迹类型更改为：直线，LaneChange或ObstacleAvoidance。 在这三种情况中的每一种情况下，都可以对主文件中的数据进行调整，以观察不同情况下的轨迹，例如车速，视界周期的长度，计算的时间步长等。 绘制完全在MATLAB中完成。 通过在C ++中调用MATLAB Engine并在MATLAB环境中复制数据，可将数据从C ++传递到MATLAB。 Animate.m是Matlab文件，可直接从C ++调用该文件以运行Mat

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使用S-function搭建的车辆状态估计simulink模型，包含EKF和CKF

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