配合文章https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/122877125使用，需要SolidWorks2019版本

1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节； 3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。

SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件，可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于 SW 程序集层次创建树。导出器可以自动确定正确的关节类型、关节变换和轴。

结合某月的代码进行调试，在noetic 版本的ros 环境下调试成功

关节约束的UR5机器人urdf文件

可实现URDF描述的文件

UR5 robot 、simulation、URDF、Gazebo

机器人四轮差分URDF启动功能包

库卡kr20的urdf文件，使用sw2019进行导出，ros的测试环境为Ubuntu18.04，测试可用，具体的调试可以后期自己慢慢调 注意：如果不会使用，谨慎下载

ROS urdf模型 joint 位姿转换演示，主要为了测试和理解。