AA-SIPP（米） 描述 AA-SIPP（m）是一种路径规划算法，可为2D环境中以网格表示的一组智能体建立无碰撞轨迹。 它是优先计划者，即，为所有代理分配唯一的优先级，并使用AA-SIPP（任意角度SIPP）算法根据强加的顺序对路径进行逐一计划。 后者建立在SIPP计划程序的基础上，SIPP计划程序专门针对单个代理在静态和动态障碍（在此情况下为其他代理）中移动的路径查找而设计。 一个人可以选择禁用任何角度的移动并仅计划2 ^ k（k = 1,2,3,4,5）个移动，即k = 2-仅基本方向移动，k = 3-基本方向和对角线移动等。 在（x，y，\ theta）配置空间中进行规划。 考虑了代理的标题，平移和旋转速度，大小。 代理被认为是预定义半径的开放磁盘。 可以指定每个代理的半径，并且可以是任何正实数，例如，某些代理可以大于网格。 它们也可以更小。 “开放磁盘”表示当半径为r_1的代

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一、环境 sipp的官网：http://sipp.sourceforge.net Centos 6/7 x64下的安装包：sipp-3.3-1.el6.x86_64.rpm Windows下的安装包：sipp-win32-3.1.1.exe 二、使用方式 以Linux下的使用方式为例。 1，注册 使用gencvs.sh生成注册的数据文档reg.csv，使用reg.sh执行注册命令，依赖reg.xml流程文档。 2，发起呼叫 使用caller.sh发起呼叫。 3，接受呼入 使用called.sh接受呼入。 注： 1，指令的参数说明在脚本文件都有说明，更详细的说明参见官网。 2，Windows下的参见.bat脚本，使用方式类似，不另做说明。