1.大林（Dahlin）控制算法 ( 1）大林算法的基本形式 设有一阶惯性的纯滞后对象 大林算法的设计目标是：设计一个合适的数字控制器，使系统在单位阶跃函数的作用下，整个系统的闭环传递函数为一个延迟环节（考虑系统的物理可实现性）和一个惯性环节（使输出平滑解决超调）相串联的形式，由于是在Z平面上讨论数字控制器的设计，如采用零阶保持器，且采样周期为T，则整个闭环系统的脉冲传递函数为

在目前的 Simulink 模块中没有找到关于 BP 神经网络的封装，所以说单独使用不能完美的进行设计仿真，这时用到了S函数来连接MATLAB与Simulink的程序，神经网络学习算法于此构造，学习速率为 xite，惯性因子为 alfa，隐含层加权系数为 wi，输出层加权系数为 wo，完成仿真前首先要初始化，仿真开始后首先建立一个传递函数，然后对其进行离散化提取出分子和分母，三个输出分别对应 PID 参数中的Kp、Ki、Kd，然后是对参数的不断更新，该环节反复进行，每次数据方向传播回来后与之前的误差对比，在所有的运行过程中每个神经元的权值和阀值都会自动调整，直到取得最佳解或者达到指定次数才会停止更新。

新手的优先选择

针对生产生活中对温度控制的高精度要求，利用双单片机（SCM）作为硬件平台，融合无线传输技术、PWM波产生技术，采用PID算法，设计了一种基于双单片机的电烤箱温度控制系统。采用多点测温，提高温度控制精度；利用无线传输芯片nRF24L01进行两单片机之间的通信，实现检测和控制的分离。同时进行键盘显示电路设计，实现数据的输入、显示功能；进行超限报警电路的设计，防止温度出现大的超调。经过硬件结合软件调试，整个系统运行良好，很好的实现了温度控制。

介绍了一种基于DSP的大功率超声电源的原理、总体结构和软硬件设计及其特点。该电源由高频逆变电路和以高性能DSP芯片TMS320F2812为核心的控制系统组成。高频逆变电路实现了频率和功率均可调的超声频交流电的输出。控制系统完成了电参数的实时采集，并执行频率自动跟踪和振幅恒定的控制任务。软件上，分别使用了可变步长策略和PID算法，以满足上述两个闭环控制的需要。实验表明，该电源能够很好地驱动超声振动负载，并具有频率跟踪范围宽和负载适应能力强的特点。   近些年，随着机械振动、电力电子技术的飞速发展，功率超声的应用愈来愈广泛，对功率超声电源的研制也提出了越来越高的要求。在超声加工过程中， 振动系统的温度、刚度、静载荷、加工面积、工具磨损等因素的变化，使得系统的固有频率发生漂移，这就要求超声电源具有频率自动跟踪功能，同时为保证加工质量和保护超声系统，要求电源具有根据负载调整输出功率的功能。本文中提出了一种新型超声电源的研制方案，系统采用DSP 软件变步长频率自动跟踪，加快了跟踪速度，且搜索范围较大、搜索精度高;自动进行输出振幅和功率控制，实现了恒振幅和单位负载恒功率输出，从而提高了加工质量和效率。

PID算法用verilog语言实现，实测可用，由三个模块组成

基于pid算法的调速小车，使用LCD1602模块显示设定速度与实时速度，霍尔元件进行测速，

现场使用的PID算法，VS2012源代码，带有死区、控制区功能。

电机的PI控制系统和非线性自抗扰控制系统的仿真程序。从仿真结果可以看出，线性自抗扰控制器和非线性自抗扰控制器一样，具有良好的动静态性能，

采用PSO算法优化PID参数，完成PID优化控制。