Osmap:ORB-SLAM2地图序列化
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。
ORB-SLAM2是一种可视化SLAM,可从视频流生成点云(某种)地图,因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码,并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明:ORB-SLAM2:一种用于单目,立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
ORB-SLAM2不是最终产品。 它会生成地图,但是无法将其保存到文件中,也无法从文件中加载它们。 提出了许多建议,以将该功能添加到GitHub上的ORB-SLAM2代码中,但是将地图保存到文件的文件超出了项目的使用范围。
在分析了许多serializartion提案之后,我自己制定了一种算法,并且对地图文件有了一些经验,我决定从头开始重新启动该项目,并定义一个具有更广泛目标的文件
2021-08-26 13:43:59
881KB
C++
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